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本篇報(bào)告簡要梳理了機(jī)器人關(guān)節(jié)核心零部件之一——諧波減速器的主要型號體系、行業(yè)競爭格局，系統(tǒng)性梳理了我國諧波減速器制造企業(yè)目前的諧波減速器產(chǎn)品序列，并和行業(yè)龍頭哈默納科在產(chǎn)品序列完整度、產(chǎn)品部分性能指標(biāo)上進(jìn)行了對比。隨著人形機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)程加快，國產(chǎn)諧波減速器企業(yè)有望迎來更加廣闊的市場空間。維持行業(yè)“推薦”評級。
　　諧波減速器是目前人形機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的主流方案。諧波減速器具有體積小、質(zhì)量小、運(yùn)動(dòng)精度高、能在密閉空間下正常工作等優(yōu)點(diǎn)，但相比RV減速器、精密行星減速器，負(fù)載能力不足。目前人形機(jī)器人負(fù)載需求較低，但對執(zhí)行器的體積、重量、控制精度等指標(biāo)有較高要求，因此諧波減速器是目前人形機(jī)器人關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的主流方案。
　　人形機(jī)器人未來或?yàn)橹C波減速器帶來超千億的新增市場。參考特斯拉方案，假設(shè)2024年起人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)從0到1的跨越，且諧波減速器價(jià)格隨著用量的提升呈逐步下降趨勢，根據(jù)預(yù)測，到2030年人形機(jī)器人產(chǎn)量有望達(dá)到66萬臺，對應(yīng)諧波減速器市場將由2024年的0.9億元增長至115億元，遠(yuǎn)期當(dāng)人形機(jī)器人的產(chǎn)量進(jìn)一步提升到千萬臺級別時(shí)，對應(yīng)諧波減速器的市場規(guī)模將達(dá)到千億級。
　　諧波減速器根據(jù)柔輪設(shè)計(jì)不同分為杯型、帽型兩種大類。根據(jù)產(chǎn)品零部件集成程度分為元件型和模組型（組件型）。除了基礎(chǔ)款帽型、杯型諧波減速器外，還有眾多衍生型號，較為常見的有：高扭矩型（可承受扭矩更高）、短筒型（厚度更?。⒊p型（重量更輕）、中空型（針對帽型產(chǎn)品，內(nèi)部中空便于內(nèi)部走線）、輸入軸型（針對帽型產(chǎn)品，柔輪自帶輸入軸）等。
　　從市占率的角度看，全球的減速器行業(yè)以日系廠商為主，國產(chǎn)替代加速。2021年，諧波減速器龍頭日本哈默納科在全球占據(jù)超過80%的市場份額，近幾年隨著國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人廠家的崛起，諧波減速器國產(chǎn)替代趨勢明確，以綠的諧波、來福諧波為代表的國產(chǎn)廠家近年不斷實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)突破，市占率逐漸提高。2023年，日本企業(yè)哈默納科、日本新寶兩家合計(jì)在中國市占率已下降到約45%。
　　國內(nèi)企業(yè)目前在部分強(qiáng)度指標(biāo)上已經(jīng)可以媲美甚至優(yōu)于哈默納科，但在部分精度指標(biāo)上仍還有一定差距，另外在產(chǎn)品譜系完整程度以及專利數(shù)量上還有較大的差距。在產(chǎn)品扭矩上，哈默納科產(chǎn)品峰值扭矩范圍為0.22Nm到6175Nm，目前國內(nèi)僅綠的諧波和福德機(jī)器人較為接近；從專利數(shù)量上來看，哈默納科憑借多年的研發(fā)投入，相關(guān)專利數(shù)量遙遙領(lǐng)先，綠的諧波在國內(nèi)企業(yè)中專利數(shù)第一；性能指標(biāo)上對比來看，部分國內(nèi)企業(yè)目前在平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩、瞬間最大轉(zhuǎn)矩等強(qiáng)度指標(biāo)上已經(jīng)可以媲美甚至優(yōu)于哈默納科，精度指標(biāo)中的角傳動(dòng)精度也基本都能達(dá)到和哈默納科同一水平，但在最大背隙上仍還有一定差距。
　　投資建議：建議關(guān)注國產(chǎn)市占率靠前、產(chǎn)品譜系相對完善的綠的諧波、來福諧波（非上市），產(chǎn)品譜系相對完善的瑞迪智驅(qū)，成立時(shí)間較短但專利儲備數(shù)靠前的極亞精機(jī)（非上市）。其他建議關(guān)注的上市公司包括：中大力德、昊志機(jī)電、豐立智能、豐光精密等。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期、人形機(jī)器人關(guān)節(jié)方案迭代風(fēng)險(xiǎn)、工業(yè)機(jī)器人需求不及預(yù)期。