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核心提要
　　特斯拉人形機(jī)器人Optimus有望落地商業(yè)化，點(diǎn)燃人形機(jī)器人市場(chǎng)投資熱情：
　　人形機(jī)器人探索歷史已超百年，但因技術(shù)不成熟、成本過(guò)高和應(yīng)用場(chǎng)景有限等約束至今仍未大規(guī)模商業(yè)化應(yīng)用。
　　特斯拉機(jī)器人有望突破技術(shù)、成本和應(yīng)用場(chǎng)景等既有瓶頸，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商業(yè)化應(yīng)用：
　　復(fù)用特斯拉汽車(chē)FSD技術(shù)，共享汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商，實(shí)現(xiàn)研發(fā)協(xié)調(diào)和生產(chǎn)協(xié)同，提升研發(fā)速度，降低研發(fā)生產(chǎn)成本；
　　特斯拉超級(jí)工廠、人形機(jī)器人自我制造、汽車(chē)與火箭測(cè)試以及火星計(jì)劃等應(yīng)用場(chǎng)景助推人形機(jī)器人走向量產(chǎn)應(yīng)用。
　　◆ “機(jī)器代人”符合社會(huì)發(fā)展趨勢(shì)，以人形機(jī)器人為代表的具身智能有望成為第四次科技革命的核心領(lǐng)域，帶動(dòng)社會(huì)經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)：
　　人形機(jī)器人可破解勞動(dòng)力不足難題，替代重復(fù)、危險(xiǎn)的體力勞動(dòng)，大幅解放生產(chǎn)力，根據(jù)Precedence Research，2032年全球市場(chǎng)將達(dá)286.6億美元；
　　人形機(jī)器人開(kāi)啟新一輪國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)，我們預(yù)計(jì)特斯拉現(xiàn)階段僅關(guān)節(jié)硬件成本就存在70%以上的降本空間，我國(guó)供應(yīng)商性價(jià)比、響應(yīng)速度、產(chǎn)業(yè)鏈等優(yōu)勢(shì)凸顯，有望憑借成本優(yōu)勢(shì)切入特斯拉人形機(jī)器人供應(yīng)鏈，迎來(lái)重要發(fā)展機(jī)遇。
　　◆ Tesla Bot采用電池組+電機(jī)驅(qū)動(dòng)+剛性金屬傳動(dòng)+串并聯(lián)關(guān)節(jié)分布+視/力/位傳感器的方案，核心構(gòu)成可分為大腦和執(zhí)行器：
　　負(fù)責(zé)感知和控制的大腦復(fù)用了特斯拉汽車(chē)上FSD的芯片和算法，是特斯拉相對(duì)于其他人形機(jī)器人公司的一大優(yōu)勢(shì)；
　　執(zhí)行器分為旋轉(zhuǎn)和線性兩大類，分別占現(xiàn)階段關(guān)節(jié)主要硬件成本的32.35%和62.82%，每一類有大小三個(gè)規(guī)格：
　　旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：無(wú)框力矩電機(jī)+諧波減速器+機(jī)械離合+力矩傳感器+高低速雙編碼器+驅(qū)動(dòng)器，用于肩肘腰髖等關(guān)節(jié)；
　　線性執(zhí)行器：無(wú)框力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+驅(qū)動(dòng)器，用于腕肘膝踝等關(guān)節(jié)。
　　關(guān)節(jié)執(zhí)行器的通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器等零部件組成的伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)為位置和動(dòng)作的精準(zhǔn)控制：
　　無(wú)框力矩電機(jī)是以輸出扭矩為衡量指標(biāo)的無(wú)框架式永磁電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)：體積小、性能強(qiáng)、可集成外殼用于嚴(yán)苛環(huán)境；
　　編碼器是測(cè)量機(jī)械旋轉(zhuǎn)或位移的傳感器，一體化機(jī)器人關(guān)節(jié)采用增量編碼器+單圈絕對(duì)值編碼器的雙編碼器方案。
　　減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間機(jī)構(gòu)，用于匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩，精密減速領(lǐng)域主要包括諧波減速器、RV減速器等，Tesla bot主要使用諧波減速器，約占現(xiàn)階段關(guān)節(jié)硬件成本的6.65%；
　　行星滾柱絲杠具有高承載、長(zhǎng)壽命、抗沖擊、高可靠性等特點(diǎn)，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工難度大、成本較高。反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠可通過(guò)較小的導(dǎo)程實(shí)現(xiàn)更高的額定負(fù)載，尺寸更緊湊，密封性能更好，約占現(xiàn)階段關(guān)節(jié)硬件成本的44.32%。
　　投資建議：我國(guó)零部件供應(yīng)商有望憑借價(jià)格低、質(zhì)量高、產(chǎn)業(yè)鏈全等優(yōu)勢(shì)，插入以特斯拉Optimus為代表的人形機(jī)器人零部件供應(yīng)鏈，國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程加速進(jìn)行。我們看好技術(shù)領(lǐng)先并在海外市場(chǎng)快速布局的零部件供應(yīng)商，重點(diǎn)關(guān)注拓普集團(tuán)、三花智控、雙環(huán)傳動(dòng)、貝斯特、鑫宏業(yè)、匯川技術(shù)（機(jī)械組覆蓋）、綠的諧波（機(jī)械組覆蓋）、鳴志電器（電新組覆蓋）。
　　◆風(fēng)險(xiǎn)提示：關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；特斯拉機(jī)器人降本進(jìn)度不及預(yù)期；特斯拉機(jī)器人量產(chǎn)能力不及預(yù)期；供應(yīng)鏈國(guó)產(chǎn)替代不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)；宏觀經(jīng)濟(jì)下行風(fēng)險(xiǎn)；人形機(jī)器人滲透率不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；地緣政治不確定性對(duì)供應(yīng)鏈產(chǎn)生影響風(fēng)險(xiǎn)；外匯市場(chǎng)匯率波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)；稅收優(yōu)惠政策變化的風(fēng)險(xiǎn)；國(guó)內(nèi)外公司、國(guó)內(nèi)國(guó)際市場(chǎng)對(duì)比研究具有局限性帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。