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投資要點(diǎn)：
　　產(chǎn)業(yè)鏈：軟件端亟需整合AI與ML技術(shù)，硬件端關(guān)注關(guān)節(jié)執(zhí)行器等突破進(jìn)展。人形機(jī)器人上游核心部件包括傳動(dòng)（行星滾柱絲杠、減速器）、驅(qū)動(dòng)（無框電機(jī)、空心杯電機(jī)）、感知（力傳感器、視覺傳感器）等多個(gè)模塊，其中傳動(dòng)模塊價(jià)值量較高，行星滾柱絲杠有望占據(jù)人形機(jī)器人最大成本份額（預(yù)計(jì)到2030年占比19%），力傳感器預(yù)計(jì)亦將占比超10%。產(chǎn)業(yè)政策加速落地驅(qū)動(dòng)下，中國人形機(jī)器人市場增長潛力同樣較大，2024年市場規(guī)模約為27.6億元，預(yù)計(jì)2029年增長至750億元。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展高度依賴整體技術(shù)體系的支撐，從硬件層面來看，關(guān)節(jié)執(zhí)行器等核心技術(shù)的突破性進(jìn)展或?qū)⑹峭苿?dòng)產(chǎn)業(yè)質(zhì)變的關(guān)鍵；在軟件層面，人形機(jī)器人需深度整合人工智能與機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，才有望獲得接近人類的認(rèn)知與交流能力。目前部分國內(nèi)頭部企業(yè)在核心算法領(lǐng)域展現(xiàn)出強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力，例如宇樹科技、優(yōu)必選等在步態(tài)規(guī)劃、視覺識(shí)別、平衡控制等關(guān)鍵領(lǐng)域均取得了顯著成果。
　　機(jī)器人軸承：人形機(jī)器人高端軸承國產(chǎn)化率低于20%，中國企業(yè)正逐步突圍。軸承是機(jī)器人的重要組成部件之一，起到支撐旋轉(zhuǎn)部件、減小摩擦、提高效率的作用，軸承主要應(yīng)用在機(jī)器人減速器、電機(jī)、絲杠等部件。工業(yè)機(jī)器人的軸承主要包括等截面薄壁軸承、交叉滾子軸承、諧波減速器軸承、直線軸承、關(guān)節(jié)軸承等，減速器是工業(yè)機(jī)器人的核心部件，而軸承則是減速器的關(guān)鍵零件。全球工業(yè)機(jī)器人軸承市場規(guī)模2023年達(dá)90.04億元，預(yù)測至2029年全球工業(yè)機(jī)器人軸承市場規(guī)模達(dá)135.85億元。人形機(jī)器人高端軸承目前處于發(fā)展期，國產(chǎn)化率仍低于20%，高端軸承市場基本被全球八大軸承企業(yè)壟斷，下游汽車、機(jī)床、機(jī)器人等行業(yè)快速發(fā)展，中國企業(yè)正逐步突圍。從軸承市場競爭格局看，國際企業(yè)方面，舍弗勒主要生產(chǎn)滾針軸承及液壓頂桿等，不二越主要生產(chǎn)中小型球軸承，NSK主要生產(chǎn)小型低噪音軸承，TIMKEN主要生產(chǎn)英制圓錐滾子軸承；中國企業(yè)中，五洲新春已成功研發(fā)機(jī)器人諧波減速器柔性薄壁軸承等，光洋股份自研機(jī)器人減速器用交叉滾子軸承表面耐腐蝕鍍黑鉻技術(shù)，國機(jī)精工集中于高中端產(chǎn)品，人本股份、龍溪股份、長盛軸承等也在各自技術(shù)領(lǐng)域有所發(fā)展。
　　人形機(jī)器人傳感器：人機(jī)交互核心部件，通過多模態(tài)感知體系覆蓋力矩、視覺、觸覺等維度。力矩傳感器：按照測量維度，力矩傳感器可以分為一至六維。六維力傳感器憑借全維度力矩測量能力，或?qū)⒊蔀槿诵螜C(jī)器人動(dòng)態(tài)控制的關(guān)鍵樞紐，市場空間廣闊，預(yù)計(jì)2030年全球六維力傳感器市場規(guī)模達(dá)138.4億元。將六維力傳感器安裝在人形機(jī)器人的手腕、腳踝和靈巧手等部位，是業(yè)內(nèi)對(duì)實(shí)現(xiàn)/提升人形機(jī)器人柔順控制的共識(shí)。視覺傳感器：機(jī)器人人機(jī)交互的核心媒介，其技術(shù)升級(jí)正重構(gòu)機(jī)器人感知維度。當(dāng)前各個(gè)廠商技術(shù)路線有所分化：特斯拉以2D傳感器+FSD算法主導(dǎo)優(yōu)化，其他廠商則往往是融合多種視覺感知硬件，通過多傳感器融合來突破環(huán)境感知的瓶頸，比如宇樹科技通過3D激光雷達(dá)+3D深度相機(jī)融合來提升視覺性能。視覺感知是人形機(jī)器人獲取環(huán)境信息的主要途徑，其技術(shù)演進(jìn)呈現(xiàn)2D向3D升級(jí)、視覺與激光雷達(dá)互補(bǔ)的特征。觸覺傳感器：人形機(jī)器人感知外界接觸的重要工具，觸覺感知的技術(shù)發(fā)展圍繞高靈敏度、快速響應(yīng)、低成本量產(chǎn)三大目標(biāo)展開，未來3-5年，MEMS與電子皮膚有望形成“場景分工”：MEMS傳感器聚焦工業(yè)場景的剛性抓?。ㄈ缌悴考b配），電子皮膚則逐步滲透服務(wù)場景的柔性交互（如家庭護(hù)理）。隨著人形機(jī)器人市場的高速增長，電子皮膚的需求量有望不斷上升，預(yù)計(jì)2030年我國人形機(jī)器人用電子皮膚市場規(guī)模達(dá)90.5億元，2024-2030年復(fù)合增長率超60%。
　　人形機(jī)器人應(yīng)用：未來人形機(jī)器人落地場景或?qū)⒂晒I(yè)服務(wù)向家庭服務(wù)，再向商業(yè)服務(wù)演進(jìn)。未來人形機(jī)器人落地場景或?qū)⒂晒I(yè)服務(wù)向家庭服務(wù)，再向商業(yè)服務(wù)演進(jìn)，主要基于兩大核心邏輯：場景的標(biāo)準(zhǔn)化程度、任務(wù)的復(fù)雜程度由簡至繁。工業(yè)場景的標(biāo)準(zhǔn)化程度最高，包括標(biāo)準(zhǔn)化物料數(shù)據(jù)和場景標(biāo)簽；家庭場景的標(biāo)準(zhǔn)化程度中等，人形機(jī)器人的活動(dòng)范圍相對(duì)有限，交互對(duì)象較多元；商業(yè)場景標(biāo)準(zhǔn)化程度較低，人形機(jī)器人面臨的環(huán)境最開闊多變，其交互對(duì)象最多元。未來人形機(jī)器人優(yōu)先勝任工種以工業(yè)（質(zhì)檢、搬運(yùn)等）、家庭（健康監(jiān)測、搬運(yùn)等）、商業(yè)（演出），逐漸向復(fù)雜的工業(yè)總裝、家務(wù)、餐飲制作等演進(jìn)。全球各地區(qū)人形機(jī)器人公司瞄準(zhǔn)的場景各有側(cè)重。北美人形機(jī)器人優(yōu)先應(yīng)用于倉儲(chǔ)物流、工業(yè)生產(chǎn)和特種應(yīng)用，歐洲人形機(jī)器人以家庭服務(wù)應(yīng)用場景為主。中國人形機(jī)器人以工業(yè)生產(chǎn)為主要應(yīng)用場景，占比達(dá)到29%，因其能滿足中國制造業(yè)智能化提升的自動(dòng)化、智能化等需求。聚焦汽車制造場景應(yīng)用，全球典型機(jī)器人進(jìn)廠落地優(yōu)先工種覆蓋搬運(yùn)、質(zhì)檢、工站銜接（物料傳遞）、基礎(chǔ)組裝（緊固等）。其中，特斯拉、小鵬、優(yōu)必選、傅利葉、Apptronik、Figure已進(jìn)廠。
　　北交所公司：運(yùn)動(dòng)執(zhí)行、傳感器等領(lǐng)域的重點(diǎn)標(biāo)的梳理。開特股份擬與旭彤電子等成立合資公司，布局具身智能賽道；奧迪威深耕傳感器領(lǐng)域，