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核心觀點：減速器/傳動機構(gòu)是人形機器人關(guān)節(jié)的核心零部件之一。關(guān)于關(guān)節(jié)里的減速器/傳動機構(gòu)，目前市場更多地從自下而上的角度對比分析不同減速器/傳統(tǒng)機構(gòu)的產(chǎn)品性能、競爭格局，但我們自上而下地從人形機器人整體的設(shè)計要求、不同關(guān)節(jié)的設(shè)計目標、減速器/傳動機構(gòu)的選擇邏輯進行分析。我們認為人形機器人關(guān)節(jié)的設(shè)計是重量、慣性、負載、順應(yīng)性和經(jīng)濟性之間的權(quán)衡，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機械設(shè)計更簡單，綜合性能優(yōu)異，在人形機器人關(guān)節(jié)廣泛使用，其中諧波減速體積小，質(zhì)量輕，應(yīng)用最為廣泛；線性關(guān)節(jié)可通過結(jié)構(gòu)形成閉合運動鏈，增加結(jié)構(gòu)剛度，提高機器人質(zhì)心高度，減小腿部末端慣性，提升動態(tài)運動性能。
　　減速器是關(guān)節(jié)的核心部件，性能各有千秋，最終選擇是傳動效率、減速比、反驅(qū)力等各類指標的權(quán)衡。（1）諧波減速器：體積小、質(zhì)量輕、傳動比大，具備高性能，在輕負載領(lǐng)域具備優(yōu)勢；（2）RV減速器：兩級減速結(jié)構(gòu)組合，承載強、剛度大，在重負載領(lǐng)域具備相對優(yōu)勢；（3）行星減速器：行星減速器級數(shù)、傳動比與機械效率成反比，通常使用多級行星減速器；（4）擺線針輪減速器：具備傳動比大、傳動效率高、體積小的優(yōu)勢。
　　在需要改變運動方向的關(guān)節(jié)里，常用滾珠/滾柱絲杠、蝸輪蝸桿等傳動機構(gòu)。（1）滾珠絲杠：將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動最常見的傳動機構(gòu)之一，傳動效率較高；（2）行星滾柱絲杠：以螺紋滾柱代替滾珠的精密傳動機構(gòu)，承載能力強、剛度大，在直線機構(gòu)中具備高性能優(yōu)勢；（3）蝸輪蝸桿：傳動比大、具備自鎖性的運動控制部件。
　　回顧人形機器人發(fā)展史，諧波減速器最為常用，線性關(guān)節(jié)采用行星滾柱絲杠/滾珠絲杠，靈巧手可用行星減速器。本田ASIMO機器人、優(yōu)必選Walker系列人形機器人采用諧波減速器，達闥人形機器人柔性關(guān)節(jié)采用行星減速器。LOLA膝蓋、腳踝關(guān)節(jié)采用滾珠絲杠/行星滾柱絲杠改善腿部慣性。Tesla bot旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)采用諧波減速器，線性關(guān)節(jié)采用行星滾柱絲杠，靈巧手采用多級行星減速器。
　　減速器/傳動機構(gòu)是人形機器人關(guān)節(jié)里的核心部件，關(guān)注不同減速器方案關(guān)節(jié)的技術(shù)進展、各公司人形機器人性能提升、應(yīng)用場景落地帶來的邊際變化。（1）諧波減速器：建議關(guān)注優(yōu)必選Walker的性能提升及應(yīng)用場景落地；（2）滾珠/行星滾柱絲杠：建議關(guān)注LOLA、北理工“匯童”、特斯拉Optimus技術(shù)方案更新及性能實現(xiàn)；（3）行星減速器：建議關(guān)注達闥首發(fā)雙足機器人的發(fā)布進度、性能實現(xiàn)、場景拓展。
　　風險提示
　　1）宏觀經(jīng)濟下滑超預(yù)期：人形機器人行業(yè)發(fā)展受宏觀經(jīng)濟波動影響較大，若未來宏觀經(jīng)濟景氣度下行，下游行業(yè)投資放緩，會影響機器人產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展環(huán)境和市場需求。
　　2）技術(shù)迭代不及預(yù)期：目前人形機器人領(lǐng)域仍面臨較多困難和挑戰(zhàn)，若未來技術(shù)迭代不及預(yù)期，導致成本下降幅度較慢，對產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)公司以及整個行業(yè)造成不利影響。
　　3）市場競爭加劇風險：隨著越來越多的企業(yè)涌入人形機器人賽道，行業(yè)競爭激烈，若相關(guān)企業(yè)加快研發(fā)進展和應(yīng)用布局，市場競爭程度進一步加劇，會影響目前行業(yè)內(nèi)企業(yè)的增長。