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人形機(jī)器人為具身智能理想載體，硬件結(jié)構(gòu)包含三大經(jīng)典傳動(dòng)
　　具身智能（embodied AI）為下一個(gè)人工智能的浪潮，其是一個(gè)能夠理解、推理、并與物理世界互動(dòng)的智能系統(tǒng)。我們認(rèn)為人形機(jī)器人是實(shí)現(xiàn)具身智能的最佳形態(tài)之一，因?yàn)槲覀兩硖幍氖澜缡前凑杖祟?lèi)的生理結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的，人形機(jī)器人因其外形與人相仿，與物理世界互動(dòng)的隱性成本最小。從波士頓動(dòng)力的人形機(jī)器人Atlas，再到特斯拉推出的Optimus，我們發(fā)現(xiàn)人形機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)包含三大經(jīng)典傳動(dòng)——液壓傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)。
　　液壓傳動(dòng)：機(jī)械大力士，關(guān)注國(guó)產(chǎn)化空間與電動(dòng)化影響
　　液壓傳動(dòng)主要用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械能-液壓能-機(jī)械能的轉(zhuǎn)換，其突出優(yōu)點(diǎn)在于輸出較大的推力或轉(zhuǎn)矩。液壓系統(tǒng)由動(dòng)力元件、執(zhí)行元件、控制元件、輔助元件、工作介質(zhì)五大基本部分組成，其中液壓泵閥技術(shù)難度較高。目前，全球液壓工業(yè)已進(jìn)入成熟發(fā)展階段，我國(guó)為全球第一大液壓市場(chǎng)，2021年全球市場(chǎng)份額達(dá)35%。國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模接近千億，高端市場(chǎng)具備較大國(guó)產(chǎn)替代空間。我們系統(tǒng)闡述了液壓行業(yè)市場(chǎng)概況、液壓系統(tǒng)及各組成元件工作原理，并以工程機(jī)械應(yīng)用為例分析了液壓系統(tǒng)在主要產(chǎn)品中的應(yīng)用結(jié)構(gòu)，以及電動(dòng)化對(duì)液壓傳動(dòng)的影響，全面覆蓋液壓傳動(dòng)原理、市場(chǎng)、應(yīng)用分析。
　　電氣傳動(dòng)：靈活多面手，應(yīng)用廣闊市場(chǎng)分散
　　電氣傳動(dòng)使用電動(dòng)機(jī)將電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，帶動(dòng)各類(lèi)型生產(chǎn)機(jī)械、交通車(chē)輛及運(yùn)動(dòng)物品。電動(dòng)機(jī)是指依據(jù)電磁感應(yīng)定律實(shí)現(xiàn)電能轉(zhuǎn)換或傳遞的一種電磁裝置。電動(dòng)機(jī)行業(yè)呈現(xiàn)競(jìng)爭(zhēng)格局分散，下游應(yīng)用廣泛的特點(diǎn)，其復(fù)雜性在于技術(shù)路徑多樣，對(duì)應(yīng)電機(jī)不同的特性，適用于下游不同場(chǎng)景。我們系統(tǒng)闡述了電氣傳動(dòng)行業(yè)市場(chǎng)概況、電動(dòng)機(jī)六大技術(shù)路徑選擇，并以人形機(jī)器人、礦山機(jī)械、數(shù)控機(jī)床應(yīng)用為例分析電氣傳動(dòng)系統(tǒng)在主要產(chǎn)品中的應(yīng)用，以及未來(lái)定子扁線化和碳化硅應(yīng)用對(duì)電機(jī)性能的提升，全面覆蓋電氣傳動(dòng)原理、市場(chǎng)、應(yīng)用分析。
　　機(jī)械傳動(dòng)：高精控制百寶箱，結(jié)構(gòu)類(lèi)型繁多
　　機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)類(lèi)型繁多，相較于液壓、電氣傳動(dòng)，機(jī)械傳動(dòng)主要優(yōu)點(diǎn)在于傳動(dòng)比準(zhǔn)確、實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能傳遞較大的扭矩、傳動(dòng)效率高，主要適用于速度不高的有級(jí)變速傳動(dòng)。高精密傳動(dòng)零部件市場(chǎng)國(guó)產(chǎn)化水平有待提高，人形機(jī)器人等新產(chǎn)業(yè)有望為其帶來(lái)彎道超車(chē)機(jī)遇。我們系統(tǒng)闡述了機(jī)械傳動(dòng)特點(diǎn)、傳動(dòng)結(jié)構(gòu)基本原理、典型機(jī)械傳動(dòng)裝置及應(yīng)用、機(jī)械傳動(dòng)導(dǎo)向及支承零部件概況、機(jī)械傳動(dòng)國(guó)產(chǎn)替代關(guān)鍵因素，全面覆蓋機(jī)械傳動(dòng)原理、市場(chǎng)、應(yīng)用分析。
　　人形機(jī)器人：具身智能產(chǎn)業(yè)提速，關(guān)注感知層和執(zhí)行層的投資機(jī)會(huì)
　　技術(shù)進(jìn)步+巨頭入局+政策激勵(lì)下，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提速發(fā)展。在決策層，大模型使機(jī)器人理解自然語(yǔ)言，泛化能力增強(qiáng)，RT-2輸出字符串可直接對(duì)應(yīng)到機(jī)器人的坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)角等信息，實(shí)現(xiàn)了“手腦協(xié)調(diào)”。在感知層，六維力/關(guān)節(jié)扭矩傳感器是人形機(jī)器人知“輕重”的力控核心，具備高價(jià)值和高壁壘，而觸覺(jué)是機(jī)器人另一重要感知力，個(gè)別國(guó)內(nèi)廠商國(guó)際領(lǐng)先。在執(zhí)行層，機(jī)械傳動(dòng)廣泛存在于各關(guān)節(jié)中，電氣傳動(dòng)中準(zhǔn)直驅(qū)方案扭矩密度更高，未來(lái)滲透率有望提升。我們認(rèn)為人形機(jī)器人是形如機(jī)器人的智能體，多模態(tài)大模型的快速發(fā)展將提升人形機(jī)器人的智能化水平，加快人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：國(guó)產(chǎn)替代不及預(yù)期、原材料價(jià)格波動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)、工程機(jī)械電動(dòng)化導(dǎo)致部分液壓元件被取代、電機(jī)技術(shù)路徑發(fā)生改變、人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程不及預(yù)期