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人形機(jī)器產(chǎn)業(yè)化加速，各類(lèi)傳感器是提升機(jī)器人性能的核心。Tesla推出的新一代機(jī)器人Optimus gen 2加速了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的推進(jìn)，新一代Tesla人形機(jī)器人中最大的增量各類(lèi)傳感器之間的協(xié)調(diào)使用讓Optimusgen 2整體的性能大幅提升。人形機(jī)器人中使用到的傳感器主要分為內(nèi)傳感器和外傳感器：內(nèi)傳感器通常和電機(jī)等安裝在一起以便電機(jī)更好的完成伺服控制，如測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)子位置和角度的霍爾傳感器、磁編碼器、光電編碼器等；外傳感器主要有力/力矩傳感器、MEMS傳感器、柔性傳感器、視覺(jué)傳感器和距離傳感器等。
　　機(jī)器人中的力/力矩傳感器通常集成在執(zhí)行器中和用于載荷高的關(guān)節(jié)處。由于減速器有摩擦（若配諧波減速器，還會(huì)有較高的能量損耗），執(zhí)行器中電機(jī)內(nèi)部依靠電流環(huán)算反饋力存在一定誤差，因此更精確的做法是在電機(jī)后端集成力傳感器來(lái)計(jì)算反饋力。此外，人形機(jī)器人的腳腕等關(guān)節(jié)處載荷大、方向隨機(jī)，通常采用力矩傳感器。由于力矩傳感器中應(yīng)變片貼片、六維力信號(hào)的非線(xiàn)性解耦解算難度較高等原因?qū)е聡?guó)內(nèi)外產(chǎn)品目前仍有一定差距。
　　末端觸覺(jué)是Optimus Gen-2最大增量，MEMS傳感和電子皮膚是主流方案。MEMS傳感器的核心在于MEMS芯片和ASIC芯片，MEMS傳感器芯片的制程均處于微米級(jí)/百納米級(jí)別，但其有機(jī)械結(jié)構(gòu)等，因此MEMS芯片和ASIC芯片的核心在于設(shè)計(jì)和制造工藝，設(shè)計(jì)和工藝不佳會(huì)帶來(lái)傳感器一致性和良率不佳等問(wèn)題?？紤]到電子皮膚商業(yè)化后的成本和實(shí)用性，我們認(rèn)為，人形機(jī)器人末端傳感終局形態(tài)或?yàn)殡娮悠つw。
　　電機(jī)編碼器芯片設(shè)計(jì)壁壘高，磁編碼器芯片已逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。有刷電機(jī)中的碳刷換向器需固定更換，因此人形機(jī)器人中多用無(wú)刷電機(jī)，無(wú)刷電機(jī)的核心在于驅(qū)控芯片和位置角度傳感器（編碼器），而編碼器的核心均在于芯片，磁編碼器目前已逐步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，光電編碼器芯片由于難度較高仍處于實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程中。
　　投資建議：建議關(guān)注國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的BDLC電機(jī)驅(qū)控芯片設(shè)計(jì)廠(chǎng)商峰岹科技，3D視覺(jué)感知技術(shù)領(lǐng)軍者奧比中光，國(guó)內(nèi)電子皮膚稀缺標(biāo)的漢威科技，國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的結(jié)構(gòu)力學(xué)性能研究解決方案提供商?hào)|華測(cè)試，國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的六維力傳感器品牌柯力傳感，國(guó)內(nèi)MEMS傳感器芯片設(shè)計(jì)龍頭敏芯股份等。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：宏觀(guān)經(jīng)濟(jì)風(fēng)險(xiǎn)，研發(fā)進(jìn)展不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)，下游進(jìn)展不及預(yù)期，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)，市場(chǎng)空間測(cè)算風(fēng)險(xiǎn)。