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1、靈巧手：人形機(jī)器人末端執(zhí)行與感知的工具，是人形機(jī)器人未來(lái)硬件迭代空間最大的功能模塊之一。靈巧手模仿人手的結(jié)構(gòu)和功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的靈活抓取，滿足多種工作需求。根據(jù)我們測(cè)算，目前單只人形機(jī)器人靈巧手成本約2.8萬(wàn)元，我們預(yù)計(jì)產(chǎn)業(yè)化成熟后，單只價(jià)值量有望降低到1.5萬(wàn)元，在人形機(jī)器人整機(jī)成本中占比約14%。我們預(yù)計(jì)2030年人形機(jī)器人靈巧手全球市場(chǎng)空間約568億元，2023-2030年市場(chǎng)空間復(fù)合增速約35%。
　　2、傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)、傳感系統(tǒng)多元集成解決方案，賦能靈巧手精準(zhǔn)化、智能化發(fā)展方向
　?。?）傳動(dòng)系統(tǒng)：包括連桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、帶傳動(dòng)、線繩驅(qū)動(dòng)等，多種傳動(dòng)方式可結(jié)合應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)優(yōu)劣互補(bǔ)；
　　（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：電機(jī)驅(qū)動(dòng)為主流路線，驅(qū)動(dòng)力大、控制精度高、響應(yīng)快，適配于靈巧手的通用性、移動(dòng)性，易于實(shí)現(xiàn)商業(yè)化；
　　（3）傳感系統(tǒng)：內(nèi)在傳感器反饋機(jī)器人動(dòng)態(tài)信息，外部傳感器感知外部環(huán)境，相互搭配實(shí)現(xiàn)靈巧機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)和控制。
　　3、空心杯電機(jī)：靈巧手電機(jī)最佳選擇之一，海外廠商占據(jù)市場(chǎng)龍頭，國(guó)內(nèi)企業(yè)起步較晚，有望借助人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)彎道超車(chē)
　?。?）使用繞線杯式電機(jī)繞組，減小了電機(jī)運(yùn)行時(shí)的磁阻力矩和齒槽引起的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，降低了電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的能量損失，具有節(jié)能、效率高、靈敏度高、運(yùn)行穩(wěn)定等特點(diǎn)，適配靈巧手對(duì)體積、性能、成本的優(yōu)化需求。
　?。?）人形機(jī)器人幫助打開(kāi)空心杯電機(jī)未來(lái)市場(chǎng)，根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，2022年全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)規(guī)模約為51億人民幣，預(yù)計(jì)2028年市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到83億人民幣，期間復(fù)合年均增長(zhǎng)率約8.5%。我們預(yù)測(cè)，人形機(jī)器人2030年需求實(shí)現(xiàn)177.2萬(wàn)臺(tái)，帶動(dòng)空心杯市場(chǎng)空間達(dá)到132億元。
　?。?）中國(guó)與歐洲為空心杯電機(jī)的主要市場(chǎng)，根據(jù)QYResearch數(shù)據(jù)，2021年中國(guó)和歐洲的空心杯市場(chǎng)分別占全球34.8%、25.9%。全球競(jìng)爭(zhēng)格局高度集中，中高端市場(chǎng)仍由歐洲企業(yè)主導(dǎo)，CR4占據(jù)市場(chǎng)份額的65%以上。國(guó)內(nèi)鳴志電器等暫居第二梯隊(duì)，國(guó)內(nèi)廠商在生產(chǎn)效率、產(chǎn)品壽命、精度方面，較海外廠商仍存在一定的技術(shù)差距，隨人形機(jī)器人需求空間打開(kāi)，國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程提速。
　　4、繞線機(jī)：空心杯制造核心環(huán)節(jié)，以斜繞形和馬鞍形為主，海外廠商自動(dòng)化程度相對(duì)較高，國(guó)產(chǎn)廠商自動(dòng)化率快速提升空心杯電機(jī)常用的線圈繞法有直繞形、馬鞍形、斜繞形三種形式，斜繞形和馬鞍形在繞制工藝上相對(duì)簡(jiǎn)單，國(guó)內(nèi)外繞線機(jī)多采用這兩種方式。Metetor、田中精機(jī)等廠商自動(dòng)化發(fā)展居于領(lǐng)先地位，國(guó)內(nèi)廠商研發(fā)技術(shù)存在優(yōu)化空間。
　　5、投資建議：關(guān)注人形機(jī)器人靈巧手的重點(diǎn)部件及設(shè)備國(guó)產(chǎn)供應(yīng)龍頭。重點(diǎn)推薦鳴志電器、匯川技術(shù)、禾川科技、柯力傳感，重點(diǎn)關(guān)注拓邦股份、偉創(chuàng)電氣、江蘇雷利、鼎智科技、雷賽智能、豐立智能、東華測(cè)試、漢威科技、田中精機(jī)等。
　　6、風(fēng)險(xiǎn)提示：中美貿(mào)易沖突超預(yù)期、技術(shù)迭代不及預(yù)期、產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展不及預(yù)期