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投資要點(diǎn)
　　事件：首場人形機(jī)器人馬拉松比賽4月19日于北京亦莊舉辦
　　2025年4月19日，首場人形機(jī)器人馬拉松比賽在北京亦莊舉辦，全程21公里（半馬），共21支機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)參賽。
　　首場人形機(jī)器人馬拉松成功舉辦，多支隊(duì)伍參賽
　　2025年4月19日，首場人形機(jī)器人馬拉松比賽在北京亦莊舉辦，共21支機(jī)器人戰(zhàn)隊(duì)參賽。其中包括天工Ultra（北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心+優(yōu)必選研發(fā)）、Kuavo（樂聚機(jī)器人）、眾擎PM01（眾擎機(jī)器人）、宇樹G1（宇樹科技）、松延動(dòng)力N2（松延動(dòng)力）等知名機(jī)器人。
　　機(jī)器人以遙操形式參賽，可由工程師陪同完成比賽
　　本次半馬比賽起點(diǎn)為南海子公園南門，終點(diǎn)為經(jīng)開區(qū)國家信創(chuàng)園，全程21公里。參賽機(jī)器人依次發(fā)槍起跑，每個(gè)參賽機(jī)器人出發(fā)時(shí)間間隔1分鐘，原則上不超過2分鐘。參賽機(jī)器人間距控制在1米以上，且不得妨礙其他參賽機(jī)器人的正常行進(jìn)。
　　本次參賽的機(jī)器人主要采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的技術(shù)路線，在比賽過程中多采取遙操作的形式參加比賽。一臺(tái)機(jī)器人可由三位機(jī)器人工程師陪跑。
　　天工、松延動(dòng)力率先完賽，運(yùn)動(dòng)能力表現(xiàn)突出
　?、偬旃ltra以2小時(shí)40分42秒奪冠，得益于其搭載的“慧思開物”具身智能平臺(tái)以及“基于狀態(tài)記憶的預(yù)測型強(qiáng)化模仿學(xué)習(xí)”方法，天工Ultra平衡能力和擬人步態(tài)表現(xiàn)突出。
　　②半馬比賽二三名由同一款機(jī)器人松延動(dòng)力N2包攬，在擁有擬人步態(tài)的同時(shí)無需有專人陪護(hù)防跌倒。松延動(dòng)力采用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)+分層模型架構(gòu)，上層模型基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)生成運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，下層模型通過模型預(yù)測控制（MPC）調(diào)整關(guān)節(jié)力矩，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人步態(tài)。
　　強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)路線逐漸明晰，魯棒性與硬件穩(wěn)定性仍需提高
　　本次馬拉松比賽中各家機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)能力都較為出色，參賽的機(jī)器人大多采取了強(qiáng)化學(xué)習(xí)的技術(shù)路線，證實(shí)了此路線的可行性。但在比賽中仍出現(xiàn)機(jī)器人摔倒、需要依靠降溫噴霧維持關(guān)節(jié)保持正常工作溫度的情況，人形機(jī)器人面向商業(yè)化落地仍需不斷提高魯棒性以及硬件的長時(shí)間作業(yè)穩(wěn)定性。
　　投資建議：
　　建議關(guān)注天工機(jī)器人和松延動(dòng)力相關(guān)產(chǎn)業(yè)鏈：①天工機(jī)器人：推薦【優(yōu)必選】，建議關(guān)注【領(lǐng)益智造】【天奇股份】【京城控股】；②松延動(dòng)力：建議關(guān)注【利亞德】【首程控股】等。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人量產(chǎn)進(jìn)度不及預(yù)期，人形機(jī)器人技術(shù)突破不及預(yù)期，宏觀經(jīng)濟(jì)風(fēng)險(xiǎn)。