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本報(bào)告導(dǎo)讀：
　　根據(jù)禾川科技HCFA公眾號(hào)，禾川科技發(fā)布Hu-MCS系列輕量化高效擺線針輪關(guān)節(jié)執(zhí)行器，減速器方案在持續(xù)更新迭代，建議關(guān)注相關(guān)投資機(jī)遇。
　　投資要點(diǎn)：
　　投資建議：我們認(rèn)為新型擺線減速器有望成為繼諧波減速器、行星減速器后的另外一種可選方案。建議關(guān)注：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)模組建議關(guān)注【眾辰科技、雙環(huán)傳動(dòng)、藍(lán)黛科技】；人形機(jī)器人板塊新變化較多，其他細(xì)分方向建議關(guān)注：線性執(zhí)行模組推薦【恒立液壓】，建議關(guān)注【浙江榮泰、德邁仕】；電機(jī)推薦【鳴志電器】；編碼器建議關(guān)注【亞普股份、峰迢科技H】；靈巧手及傳感器推薦【漢威科技、兆威機(jī)電】；結(jié)構(gòu)件建議關(guān)注【長盈精密】。
　　目前人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)方案以諧波減速器和行星減速器為主。核心原因在于諧波減速器和行星減速器在體積重量、精度、成本和扭矩輸出特性上更貼合需求：諧波減速器結(jié)構(gòu)簡單緊湊、傳動(dòng)精度高且低背隙，行星減速器多級(jí)齒輪傳動(dòng)，扭矩強(qiáng)勁，動(dòng)力表現(xiàn)優(yōu)異。二者均能在受限空間內(nèi)滿足機(jī)器人對(duì)精準(zhǔn)動(dòng)作、扭矩輸出的要求，且成本通過技術(shù)發(fā)展和規(guī)模效應(yīng)逐步優(yōu)化；擺線針輪減速器承載能力較高，傳動(dòng)精度較高，體積小、重量輕，多齒嚙合帶來傳動(dòng)平穩(wěn)的優(yōu)良特性，但零件導(dǎo)致工藝較復(fù)雜，且精度相比諧波稍低、傳動(dòng)效率比行星稍低，在過去未充分適配人形機(jī)器人場景。
　　擺線減速器有望通過技術(shù)改良，彌補(bǔ)諧波減速器與行星減速器的性能短板。行星減速器背隙大、精度不足，沖擊工況下精度衰減嚴(yán)重，而諧波減速器柔輪強(qiáng)度不足，抗沖擊性差，高頻沖擊易斷裂。擺線減速器憑借精度高、抗沖擊性、傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)勢(shì)，彌補(bǔ)兩者不足，在人形機(jī)器人領(lǐng)域的滲透率有望提升。如禾川科技通過通過全棧自研+深度協(xié)同設(shè)計(jì)，在核心性能上實(shí)現(xiàn)突破，在人形機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)從10N·M到140N·M的額定扭矩覆蓋，5倍額定過載能力?？泼耍七_(dá)利子公司）推出PEEK輕量化擺線減速機(jī)，比傳統(tǒng)擺線重量降低73%，解決諧波減速器不耐沖擊的特性，可用于人形機(jī)器人膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)處。長坂科技（福達(dá)股份擬收購其35%的股份）、豪能股份也在布局?jǐn)[線針輪減速在人形機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用。
　　人形機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)方案進(jìn)入精細(xì)化適配階段。我們認(rèn)為，隨著頭部企業(yè)將擺線減速器的額定扭矩覆蓋范圍進(jìn)一步拓展，以及輕量化技術(shù)帶來的安裝靈活性提升，未來人形機(jī)器人有望根據(jù)不同關(guān)節(jié)的受力特性實(shí)現(xiàn)“精準(zhǔn)選配”——重載關(guān)節(jié)依賴其剛性支撐，動(dòng)態(tài)關(guān)節(jié)依托其抗沖擊性能，形成多類型減速器協(xié)同增效的技術(shù)生態(tài)，加速人形機(jī)器人向商業(yè)化落地邁進(jìn)。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)進(jìn)步及產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展不及預(yù)期，行業(yè)競爭加劇。