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追求極致運(yùn)動(dòng)能力意義有限，智能化水平為人形機(jī)器人核心阻力
　　早稻田大學(xué)Wabot、本田Asimo以及波士頓動(dòng)力Atlas代表了早期各家企業(yè)在人形機(jī)器人領(lǐng)域的探索。Wabot受限于當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平，運(yùn)動(dòng)能力較差。本田Asimo運(yùn)動(dòng)能力、智能化水平有所提高，但由于成本高昂，難以大規(guī)模應(yīng)用。波士頓動(dòng)力Atlas的運(yùn)動(dòng)性能進(jìn)一步提高，可通過電液混合驅(qū)動(dòng)和預(yù)設(shè)的行為庫實(shí)現(xiàn)后空翻等高難度動(dòng)作，但由于高成本和可靠性問題，也未實(shí)現(xiàn)大規(guī)模應(yīng)用。我們認(rèn)為，人形機(jī)器人追求極致的運(yùn)動(dòng)性能意義有限。其降本進(jìn)程受制于應(yīng)用場(chǎng)景局限，沒有批量化的需求；應(yīng)用場(chǎng)景的局限則受制于智能化水平。隨著大模型的快速迭代，人形機(jī)器人有望加快產(chǎn)業(yè)化落地。
　　早稻田大學(xué)Wabot/本田Asimo：分別受制于時(shí)代技術(shù)/高昂成本
　　為探索人形機(jī)器人領(lǐng)域，1973年早稻田大學(xué)研發(fā)出世界上第一款全尺寸人形機(jī)器人Wabot-1。受制于當(dāng)時(shí)的技術(shù)水平，Wabot-1運(yùn)動(dòng)遲緩，智能化水平較低。1984年，面向音樂領(lǐng)域的Wabot-2問世。如今WABOT-HOUSE仍然深耕機(jī)器人領(lǐng)域。同樣為了實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人領(lǐng)域的夢(mèng)想，本田于1986年開始秘密研發(fā)機(jī)器人雙足結(jié)構(gòu)。經(jīng)過多次迭代后，本田正式于2000年推出Asimo機(jī)器人。后期版本的Asimo已經(jīng)具備簡(jiǎn)單的記憶與辨識(shí)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)跑步、跳躍、單腳平衡等動(dòng)作。由于Asimo年租金高達(dá)2000萬日元，應(yīng)用場(chǎng)景局限，難以商業(yè)化應(yīng)用，2018年，本田解散了Asimo研究團(tuán)隊(duì)。
　　波士頓動(dòng)力Atlas：高難度動(dòng)作源自預(yù)設(shè)行為庫，液壓驅(qū)動(dòng)帶來可靠性問題
　　為參加美國國防部機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，2013年波士頓動(dòng)力基于早期的PETMAN設(shè)計(jì)了面向?yàn)?zāi)難救援的Atlas人形機(jī)器人。經(jīng)過多次迭代后，Atlas已經(jīng)脫離了外接電源，也通過電液混合驅(qū)動(dòng)結(jié)合IMU、編碼器、攝像頭、激光雷達(dá)和力傳感器實(shí)現(xiàn)了跳越、后空翻等高難度動(dòng)作。這些動(dòng)作都源自提前創(chuàng)建的行為庫，此舉限制了其應(yīng)用場(chǎng)景的推廣。28個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)器在帶來強(qiáng)大運(yùn)動(dòng)性能的同時(shí)，也帶來了高成本和漏液等可靠性問題。Atlas的高昂成本同樣限制了其應(yīng)用推廣，2013年香港大學(xué)以1500萬港元的價(jià)格購買了一臺(tái)Atlas。
　　共性問題：應(yīng)用場(chǎng)景限制量產(chǎn)降本，智能化限制應(yīng)用場(chǎng)景拓展
　　早期人形機(jī)器人已經(jīng)可以做出一系列高難度動(dòng)作，例如Asimo和Atlas能夠?qū)崿F(xiàn)跑步、跳躍等動(dòng)作，但沒有商業(yè)化的原因在于其成本高昂。我們認(rèn)為對(duì)于人形機(jī)器人來說追求極致的運(yùn)動(dòng)性能意義有限，其成本高昂還受制于應(yīng)用場(chǎng)景局限，沒有批量化的需求，導(dǎo)致廠商降本困難；應(yīng)用場(chǎng)景的局限則是因?yàn)槭苤朴诋?dāng)時(shí)的技術(shù)水平，機(jī)器人的智能化水平不足，像Atlas的動(dòng)作需預(yù)先設(shè)置動(dòng)作庫無法面對(duì)復(fù)雜多變的場(chǎng)景，無法產(chǎn)生實(shí)際的應(yīng)用價(jià)值。但隨著2023年RT-2/RT-X等機(jī)器人大模型的快速迭代，機(jī)器人智能化程度有望持續(xù)提高，加快產(chǎn)業(yè)化落地。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：智能化發(fā)展不及預(yù)期、商業(yè)化落地不及預(yù)期、技術(shù)路線變更。