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投資要點(diǎn)
　　平衡穩(wěn)定是人形機(jī)器人的基礎(chǔ)和難點(diǎn)
　　人形機(jī)器人的雙足移動方式在復(fù)雜環(huán)境下優(yōu)于其他運(yùn)動方式（輪式移動、履帶式移動等）的一個重要原因是它更加通用靈活,能夠?qū)崿F(xiàn)上下樓梯、跨越障礙、在不平整地面行走等動作，使其能夠適應(yīng)多種應(yīng)用場景，如特種服務(wù)領(lǐng)域面向惡劣條件、復(fù)雜地形作業(yè)，以及民生服務(wù)領(lǐng)域的家政、理療護(hù)理等。人形機(jī)器人的雙足形式一方面能夠滿足復(fù)雜地形的行動要求，使機(jī)器人具備在多種環(huán)境下工作的能力，另一方面也由于高維、非線性、欠驅(qū)動等特點(diǎn)，給機(jī)器人的平衡穩(wěn)定控制帶來較大的技術(shù)難度。雙足機(jī)器人的關(guān)節(jié)自由度一般高于常見的六自由度工業(yè)機(jī)器人，動力學(xué)模型非常復(fù)雜，包含了連續(xù)變量動態(tài)系統(tǒng)、離散事件動態(tài)系統(tǒng)以及兩者相互作用的混雜系統(tǒng)，因此，控制雙足機(jī)器人姿態(tài)穩(wěn)定是該領(lǐng)域的難點(diǎn)之一。
　　慣性測量單元可用于機(jī)器人平衡穩(wěn)控
　　為了實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人姿態(tài)的控制，通常做法是在機(jī)器人軀干部位安裝多種慣性測量單元（Inertial Measurement Unit, IMU），并且在足底安裝多個壓力傳感器，通過采集各種傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)得到機(jī)器人的整體姿態(tài)信息，然后利用平衡控制算法來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人靜態(tài)和動態(tài)的平衡穩(wěn)定。一個IMU通常包含三個軸向的陀螺和三個軸向的加速度計(jì)，以測量物體在三維空間中的角速率和加速度。實(shí)際應(yīng)用中，可采用IMU或者分立的陀螺儀與加速度計(jì)作為姿態(tài)校正檢測單元。
　　慣性傳感器市場份額集中，替代空間大
　　根據(jù)Yole發(fā)布的Status of MEMSIndustry 2022，2021年世界MEMS慣性傳感器市場規(guī)模約35.09億美元。其中，2021年MEMS陀螺儀和MEMS加速度計(jì)市場規(guī)模達(dá)到15.93億美元，占全球MEMS行業(yè)總市場規(guī)模的45.40%。根據(jù)頭豹研究院公司發(fā)布的《2022年中國MEMS傳感器行業(yè)概覽》，2021年中國MEMS慣性傳感器市場規(guī)模約136.00億元。世界MEMS慣性產(chǎn)品市場份額集中在Honeywell、ADI、Northrop Grumman/Litef等海外行業(yè)巨頭手中，市場份額前三的公司合計(jì)占有50%以上的份額。國產(chǎn)廠商目前市場份額占比較少，替代空間廣闊。
　　相關(guān)企業(yè)
　　芯動聯(lián)科；美泰電子；華依科技；敏芯股份。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示
　　技術(shù)進(jìn)展不及預(yù)期；需求不及預(yù)期；技術(shù)方案被替代。