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傳感器是機(jī)器人重要組成部分，價(jià)值量或僅次于關(guān)節(jié)模組。根據(jù)YOLE數(shù)據(jù)，2015-2021年無(wú)人機(jī)及機(jī)器人傳感器市場(chǎng)從3.51億美元增長(zhǎng)至7.09億美元，復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá)12.4%，其中光學(xué)傳感器占比達(dá)74%。傳感器市場(chǎng)高增長(zhǎng)率表明機(jī)器人對(duì)于傳感器有強(qiáng)烈需求。機(jī)器人傳感器可以分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器，其中內(nèi)部傳感器主要用于測(cè)量機(jī)器人自身狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立行走、動(dòng)態(tài)平衡、一般肢體動(dòng)作等；外部傳感器模仿人類感官，包括視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)、接近覺(jué)等傳感器。通常來(lái)說(shuō)，關(guān)節(jié)模組是人形機(jī)器人價(jià)值量占比最高的環(huán)節(jié)，占比一般在40%以上，我們通過(guò)梳理人形機(jī)器人傳感器的可能應(yīng)用位置與數(shù)量，推測(cè)人形機(jī)器人傳感器價(jià)值量占比或僅次于關(guān)節(jié)模組。
　　視覺(jué)：機(jī)器人視覺(jué)的要點(diǎn)在于移動(dòng)場(chǎng)景、精細(xì)描繪和高集成度。機(jī)器人自主導(dǎo)航與汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)系出同源，其中機(jī)器人視覺(jué)受限于內(nèi)部空間，需具有更高集成度。機(jī)器人自主導(dǎo)航與汽車自動(dòng)駕駛共同的三大關(guān)鍵技術(shù)為環(huán)境感知、規(guī)劃決策與執(zhí)行控制，自動(dòng)駕駛和機(jī)器人主要通過(guò)傳感器來(lái)獲取周圍環(huán)境信息。常用的視覺(jué)和環(huán)境感知傳感器為攝像頭、雷達(dá)（毫米波、激光、超聲波等）、紅外傳感器、GPS、IMU等。馬斯克在股東日表示，特斯拉已經(jīng)打通了FSD和機(jī)器人的底層模塊，實(shí)現(xiàn)了一定程度的算法復(fù)用。FSD算法利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行環(huán)境感知，這些傳感器也可以幫助機(jī)器人感知周圍環(huán)境，識(shí)別物體、人和障礙物等。
　　力控：多維力矩/力傳感是目前最優(yōu)解，電子皮膚或?yàn)橛|覺(jué)終極方案。目前機(jī)器人力控方案大致有3類，分別為電流環(huán)力控、多維力矩/力傳感器力控、被動(dòng)力控（彈性體），其中多維力矩/力傳感器力控是當(dāng)前力控的最佳方案，其硬件包括關(guān)節(jié)部位的單軸力矩傳感器和機(jī)器人執(zhí)行器末端的6軸力傳感器。同時(shí)，機(jī)器人若要模擬人體的觸覺(jué)，以及實(shí)現(xiàn)人體皮膚對(duì)溫度、濕度等外界物理量的感知，則電子皮膚可能是最佳路徑之一。電子皮膚需要集成各類傳感器和集成電路，并使用柔性的材料制作，壁壘較高，目前尚未在機(jī)器人領(lǐng)域大量應(yīng)用。但從泛用性與仿生性角度，我們認(rèn)為電子皮膚或是機(jī)器人觸覺(jué)的終極方案。
　　傳感器“加碼”智能機(jī)器人，建議關(guān)注具備機(jī)器人應(yīng)用潛力的國(guó)產(chǎn)標(biāo)的。1）柯力傳感：國(guó)內(nèi)傳感器領(lǐng)軍企業(yè)，加速邁向物聯(lián)網(wǎng)綜合供應(yīng)商。2）漢威科技：子公司能斯達(dá)開(kāi)發(fā)的柔性微納傳感器已在智能機(jī)器人領(lǐng)域得到應(yīng)用，該技術(shù)與電子皮膚兼容。3）奧比中光：3D視覺(jué)平臺(tái)型公司，有望充分受益于機(jī)器人視覺(jué)應(yīng)用場(chǎng)景落地。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：智能機(jī)器人行業(yè)發(fā)展速度不及預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)；人形機(jī)器人供應(yīng)鏈不確定性風(fēng)險(xiǎn)；持續(xù)研發(fā)投入導(dǎo)致虧損風(fēng)險(xiǎn)