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人形機器人“性能提升+成本下降”勢在必行，市場空間廣闊?！靶阅芴嵘?成本下降”是人形機器人發(fā)展的核心，隨著AI技術發(fā)展，傳感技術升級，人形機器人有望成為“具身智能”的理想載體；隨著特斯拉不斷發(fā)揮產業(yè)鏈優(yōu)勢，核心部件國產替代加速，機器人成本有望大幅下降，馬斯克預計特斯拉Optimus售價有望低于2萬美元/臺。人形機器人市場空間廣闊，預計至2030年全球人形機器人新增市場空間約為10163億元，23-30年新增市場空間CAGR約為83%。
　　人形機器人硬件：關節(jié)成本占比高，重點關注減速器與絲杠環(huán)節(jié)。人形機器人的關節(jié)包括旋轉關節(jié)和線性關節(jié)，成本占比約58%。關節(jié)中除傳感器與電機外，旋轉/線性關節(jié)中的核心零部件分別為減速器和絲杠，兩部分在機器人整機的成本占比約為7.4%/6.4%，假設目前使用的減速器、絲杠數量與類型不變，預計到2030年全球市場空間分別為1317/1164億元，CAGR分別為105%/108%。諧波減速器壁壘有加工工藝、齒形設計等，22年諧波減速器國內市場國產化率44%，仍有進口替代空間，壁壘高競爭格局好。絲杠是線性關節(jié)的核心部件，目前主要依賴國外進口，壁壘主要為原材料、加工與制造能力等，進口替代空間大。
　　人形機器人動力：機器人動力源“無框力矩電機”，靈巧手的核心“空心杯電機”，國產替代值得期待。電機是機器人的動力核心，包括應用于大關節(jié)的無框力矩電機（成本占比15%）和應用于手指的空心杯電機（成本占比6%）。無框力矩電機預計到30年全球市場空間可達2107億元，23-30年CAGR約為98%。空心杯電機是靈巧手的核心，預計到30年全球市場空間可達923億元，23-30年CAGR為97%?？招谋姍C技術壁壘高，壁壘包括繞線技術等，目前國產化率較低，以鳴志電器為代表的國產廠商正在進行進口替代。
　　人形機器人感知：國產化率低+空間大，重點關注力傳感器。機器人傳感器主要包括視覺傳感器和力傳感器等，其中力傳感器于人形機器人成本占比較大，約為30%。我們預計至2030年人形機器人力傳感器市場空間可達2681億元，23-30年CAGR可達86%；除力傳感器外，人形機器人視覺傳感器/編碼器市場空間至2030年分別有望達82/250億元；電子皮膚目前仍存在部分技術難關需要攻克，根據各類傳感器商業(yè)化進度來看，力傳感器值得重點關注。
　　投資建議：人形機器人市場空間廣闊，機器人降本趨勢下，各零部件國產替代空間大，建議關注壁壘高的零部件和整機環(huán)節(jié)。人形機器人執(zhí)行器環(huán)節(jié)建議關注：拓普集團、三花智控；零部件建議關注：雙環(huán)傳動、五洲新春、柯力傳感、鳴志電器、貝斯特、偉創(chuàng)電氣、鼎智科技、綠的諧波；整機建議關注博實股份。
　　風險提示：人形機器人相關技術發(fā)展速度低于預期，人形機器人降本速度低于預期，地緣政治風險