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人形機器人快速進化，電機是其重要部件。隨著工業(yè)機器人相關技術的日趨成熟，人們對機器人技術智能化本質的認識日益加深，與工業(yè)機器人相對固定的作業(yè)環(huán)境不同，人形機器人通常使用于人類的日常生活環(huán)境中。人形機器人具備類似人類的感知、決策、行為以及擬人化的移動特性，從外觀上更加容易被使用者接受并產生親切感，因此能夠在人類所在的環(huán)境中與人類和諧相處，協(xié)助人類完成復雜和多樣的工作。機器人關節(jié)驅動器是雙足人形機器人關鍵部件，按動力來源可以分為液壓、氣動、電機驅動、記憶金屬、生物類(心肌細胞)等，其中電機驅動和液壓驅動是較為常見的兩種形式，電機方案的優(yōu)勢在于，在運動控制方面，其設計比液壓控制有更成熟的解決方案，處理器編碼器也相對更容易正確獲取運動狀態(tài)的實時反饋，控制精度也有很大保障，而且相較液壓成本便宜了很多。
　　機器人運動的“心臟”，對運動精度起決定作用。電機（俗稱“馬達”）是指依據電磁感應定律實現電能轉換或傳遞的一種電磁裝置，它的主要作用是產生驅動轉矩，作為用電器或各種機械的動力源。機器人關節(jié)系統(tǒng)包括驅動器、控制器和關節(jié)電機。機器人關節(jié)電機具有減速、傳動、提升扭矩功能，它被視為機器人的執(zhí)行單元，根據需要被安裝在各關節(jié)上控制關節(jié)運動，機器人諸如行走、跑、彈跳等動作均由機器人關節(jié)電機驅動產生，是機器人運動的“心臟”。
　　 Optimus主體部分共有28個執(zhí)行器，線性及旋轉各14個，所用電機為無框力矩電機。28個執(zhí)行器分布于肩、肘、腕、軀干、髖、膝、踝等部位。根據2022特斯拉AI day的展示，28個執(zhí)行器分布在：①肩部6個（旋轉×6）；②肘部2個（直線×2）；③腕部6個（旋轉×2+直線×4）；④軀干2個（旋轉×2）；⑤髖部6個（旋轉×4+直線×2）；⑥膝部2個（直線×2）；⑦踝部4個（直線×4）。Optimus手部共有12個執(zhí)行器（雙手），所用電機為空心杯電機。
　　產業(yè)化進程加速，電機有望迎來廣闊空間。人形機器人作為通用機器人的代表和具身智能的優(yōu)秀載體，一方面正在受益于通用人工智能的發(fā)展，另一方面，也以“具身智能”成為AI與物理世界的接口，和下一代通用人工智能的終端平臺。AI大模型在機器人任務中主要扮演了推理決策的角色，將人類給出的自然語言指令拆解為機器人可執(zhí)行的步驟。多模態(tài)的AI大模型補全了機器人核心的推理決策能力，有望助力人形機器人走向通用之路。
　　核心零部件供給是未來機器人產業(yè)規(guī)?；l(fā)展的重要支撐，人形機器人三大核心零部件包括減速器、伺服系統(tǒng)和控制器，成本合計占比超70%。目前在Optimus人形機器人核心零部件中，電機價值量合計占比約25%。假設未來10年全球人形機器人出貨量達到500萬臺，無框電機單價2500元、空心杯電機單價1300元，則10年后人形機器人帶來的無框電機增量市場有望為3500億元，空心杯電機增量市場有望為780億元，合計4280億元市場空間。
　　建議關注：1）步科股份：第三代無框電機首創(chuàng)無框灌封工藝，和各個機器人廠家積極擴展合作；2）鳴志電器：空心杯電機技術在全球居于前列，已向人形機器人頭部客戶提交全套技術方案及樣機；3）江蘇雷利：空心杯電機等產品可用于人形機器人，部分產品在樣品測試階段已得到客戶認可；4）鼎智科技：與母公司錯位協(xié)同發(fā)展，線性執(zhí)行器為行業(yè)領先產品；5）偉創(chuàng)電氣：2022年成立機器人行業(yè)部，提供低壓伺服、空心杯電機、特種無框力矩電機等核心部件；6）昊志機電：自主研發(fā)的DD電機用于機器人關節(jié)模組中，提供機器人關節(jié)動力來源；7）拓邦股份：空心杯電機已在電動夾爪、骨科動力工具等領域批量應用，看好人形機器人帶來的增量機會；8）禾川科技：在機器人行業(yè)有產品和技術積累，未來將在無框力矩電機基礎上開發(fā)組合式產品；9）拓普集團：設立電驅事業(yè)部，機器人產品包括旋轉、直線執(zhí)行器，已多次向客戶送樣并獲得認可及好評。
　　風險提示：（一）宏觀經濟變化的風險；（二）市場及政策風險；（三）行業(yè)競爭加劇風險；（四）人形機器人進展不及預期。