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力/力矩傳感器：感知并度量力/力矩信號(hào)。力/力矩傳感器將力/力矩信號(hào)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，主要由力敏元件、轉(zhuǎn)換元件和電路三部分組成。力傳感器分類標(biāo)準(zhǔn)眾多，根據(jù)測量維度可分為一維至六維傳感器；根據(jù)轉(zhuǎn)化元件可分為電阻應(yīng)變式、光學(xué)式、壓電式和電容式傳感器；根據(jù)使用場景又可分為力傳感器可分為壓力、稱重（衡器）和力矩傳感器。從產(chǎn)業(yè)鏈角度來看，力傳感器上游為原材料，中游主要包括制造與封裝工序，下游為廣泛的應(yīng)用場景；新興市場如智能汽車、人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化加速，推動(dòng)力傳感器需求的持續(xù)擴(kuò)張。
　　六維力傳感器下游應(yīng)用廣泛，精度需求帶來高技術(shù)壁壘。六維力傳感器提供最高維度的力覺信息，由上臺(tái)、下臺(tái)、測力梁和應(yīng)變計(jì)構(gòu)成。憑借其全方位感知、靈敏度、精確度高、反饋實(shí)時(shí)的性能優(yōu)勢，六維力傳感器廣泛應(yīng)用于汽車制造、醫(yī)療、航空航天和機(jī)器人等高精尖領(lǐng)域。六維力傳感器的測量準(zhǔn)確度由串?dāng)_、精度、準(zhǔn)度等性能決定，技術(shù)壁壘高，核心難點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)/算法解耦、標(biāo)定檢測和材料配方。
　　力傳感器市場進(jìn)入高速增長期，市場擴(kuò)容加速國產(chǎn)替代。據(jù)markets and markets預(yù)測，全球力傳感器市場到2024年將達(dá)到23億美元，中國市場在全球中占據(jù)了重要地位。我國六維力傳感器目前仍為小眾市場，尚未形成明顯規(guī)模效應(yīng)，2022年總銷量僅為4840套，隨著國內(nèi)布局廠商如柯力傳感、坤維科技、宇立儀器、鑫精誠等的持續(xù)增加，疊加下游細(xì)分市場認(rèn)知的逐年提升，六維力傳感器有望進(jìn)入高速成長期，期間將伴隨技術(shù)路線的多樣化、產(chǎn)品矩陣的完善、下游客戶對(duì)本土品牌認(rèn)可度的增加、產(chǎn)品成本的下降以及國產(chǎn)化率的提升。
　　一維力/力矩方案仍為性價(jià)比首選，六維力方案期待遠(yuǎn)期降本。根據(jù)特斯拉Optimus的解決方案，單BOT需要28個(gè)力/力矩傳感器；結(jié)合定價(jià)，單BOT的力/力矩傳感器價(jià)值量約為84000元?？紤]到若Optimus量產(chǎn)后的規(guī)模效應(yīng)，我們測算，當(dāng)Optimus出貨量分別為10、50、100萬臺(tái)時(shí)，單維力/力矩傳感器市場規(guī)模分別達(dá)到60、210、300億元。六維力傳感器價(jià)格昂貴，目前售價(jià)為10000元左右，在僅考慮Optimus的腕部、踝部和肘關(guān)節(jié)采用此方案的基礎(chǔ)上，單BOT價(jià)值量已達(dá)到60000元。我們認(rèn)為，只有當(dāng)六維力傳感器方案降本效果顯著，才更具性價(jià)比，依此測算在Optimus出貨量分別為10、50、100萬臺(tái)時(shí)，六維力傳感器市場規(guī)模分別達(dá)到36、135、150億元。
　　本土企業(yè)百家爭鳴，奮楫篤行。（1）柯力傳感：力學(xué)傳感市占率多年全國第一，通過“內(nèi)生+外延”，加速向傳感器平臺(tái)型公司邁進(jìn)。公司自研的多維力傳感器已處于小批量試制階段，可應(yīng)用于機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)等高精尖場景。（2）東華測試：深耕結(jié)構(gòu)力學(xué)性能測試分析系統(tǒng)三十載，自主研發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的產(chǎn)品包含傳感器、測控系統(tǒng)硬件和分析與控制軟件平臺(tái)。（3）坤維科技：從事各類型力覺傳感器研發(fā)及應(yīng)用力覺測量一站式解決方案。（4）鑫精誠：傳感器和力控系統(tǒng)解決方案制造商，打造自動(dòng)化領(lǐng)域品牌。（5）宇立儀器：全球先進(jìn)的六軸力傳感器和智能力控打磨廠商。
　　行業(yè)投資評(píng)級(jí)與投資建議。力傳感器應(yīng)用空間廣闊，六維力傳感器技術(shù)壁壘高筑，人形機(jī)器人等新興產(chǎn)業(yè)驅(qū)動(dòng)力傳感器市場高速增長。國內(nèi)廠商有望通過多年產(chǎn)業(yè)、技術(shù)積累和高性價(jià)比，加速導(dǎo)入核心客戶，實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)替代。給予力傳感器行業(yè)“推薦”評(píng)級(jí)。重點(diǎn)推薦柯力傳感，建議重點(diǎn)關(guān)注東華測試。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人進(jìn)展不及預(yù)期；國內(nèi)廠商產(chǎn)品開發(fā)進(jìn)度、核心客戶導(dǎo)入不及預(yù)期；原材料價(jià)格上漲增加成本風(fēng)險(xiǎn)；市場競爭加劇等。