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對(duì)標(biāo)人體的眼/耳/鼻/舌/身，人形機(jī)器人同樣需要外部感知+內(nèi)部感知
　　對(duì)標(biāo)人體中眼/耳/鼻/舌/身等感知器官，外部感知（獲取外部環(huán)境信息）中，人形機(jī)器人的攝像頭等元件充當(dāng)“眼睛”，實(shí)現(xiàn)視覺感知；麥克風(fēng)充當(dāng)“耳朵”，實(shí)現(xiàn)聽覺感知；觸覺傳感器充當(dāng)“皮膚”，實(shí)現(xiàn)觸覺感知；嗅覺和味覺在特定任務(wù)中才需配備。內(nèi)部感知（獲取自身狀態(tài)信息）中，力/力矩傳感器和IMU充當(dāng)“身體控制器”，前者實(shí)現(xiàn)力/力矩等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)感知，后者實(shí)現(xiàn)站立/行走/轉(zhuǎn)身等姿態(tài)感知。我們認(rèn)為，內(nèi)部感知中，人形機(jī)器人的視覺和聽覺較成熟，觸覺難度較大；外部感知中，扭矩可選品類多，六維力矩傳感器技術(shù)壁壘高，單臺(tái)人形機(jī)器人需配備多個(gè)戰(zhàn)術(shù)級(jí)六軸IMU。
　　外部感知：視覺和聽覺較為成熟，觸覺為另一重要感知力
　　受益于自動(dòng)駕駛的發(fā)展，視覺已較為成熟；用于聽覺的麥克風(fēng)也已廣泛應(yīng)用于各類電子產(chǎn)品中，實(shí)現(xiàn)語音識(shí)別、環(huán)境噪音檢測(cè)等功能；觸覺是目前人形機(jī)器人外部感知的重點(diǎn)與難點(diǎn)之一。相較于傳統(tǒng)傳感器，觸覺傳感器常裝配于機(jī)器人關(guān)節(jié)、可穿戴設(shè)備等不規(guī)則三維表面上，因此對(duì)柔性要求較高，同時(shí)還存在時(shí)漂較大、標(biāo)定算法復(fù)雜、制造成本高、批量制造困難等問題。我們認(rèn)為，高柔性化、大規(guī)模陣列式排布、多維度力感知將是觸覺傳感器未來的發(fā)展方向。未來觸覺傳感器需依靠柔性材料和微電路解決柔性化問題，AI算法解決標(biāo)定問題，MEMS/納米工藝解決批量生產(chǎn)問題。
　　內(nèi)部力/力矩感知：扭矩傳感器品類多，六維力傳感器高價(jià)值高壁壘
　　力矩傳感器可以助力人形機(jī)器人的協(xié)作安全性和實(shí)時(shí)精準(zhǔn)運(yùn)控。人形機(jī)器人可在不同部位選用一維扭矩和六維力傳感器。根據(jù)測(cè)量原理不同，扭矩傳感器可分為電阻應(yīng)變式、磁電式、磁彈性式和光電式等多種類型。我們認(rèn)為，不同種類的扭矩傳感器各有優(yōu)劣，人形機(jī)器人不同的應(yīng)用場(chǎng)景，對(duì)應(yīng)不同的扭矩傳感器選型；六維力傳感器可測(cè)量三軸方向的力和力矩，屬于高價(jià)值量高壁壘環(huán)節(jié)，技術(shù)難點(diǎn)在于需兼顧優(yōu)良的靜態(tài)性能、動(dòng)態(tài)性能和低維間耦合。未來六維力矩傳感器需要六維聯(lián)合加載標(biāo)定設(shè)備等先進(jìn)儀器、動(dòng)態(tài)特性優(yōu)化和矢量運(yùn)算中的解耦算法共同解決技術(shù)難點(diǎn)。
　　內(nèi)部姿態(tài)感知：IMU為姿態(tài)控制核心之一，單臺(tái)需配備多個(gè)戰(zhàn)術(shù)級(jí)六軸IMU
　　IMU是實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人姿態(tài)控制的核心部件之一，可獲取關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度和角度等信息。六軸IMU由三個(gè)軸向的陀螺儀和三個(gè)軸向的加速度計(jì)組成，可測(cè)量物體在三維空間的角速度和加速度。根據(jù)精度要求，其可分為消費(fèi)級(jí)、戰(zhàn)術(shù)級(jí)、導(dǎo)航級(jí)和戰(zhàn)略級(jí)四類。我們認(rèn)為，單臺(tái)人形機(jī)器人需配備多個(gè)戰(zhàn)術(shù)級(jí)六軸IMU。六軸IMU中MEMSIMU應(yīng)用最廣泛，其核心為MEMS芯片。目前高精度MEMSIMU被國(guó)外巨頭壟斷，但國(guó)內(nèi)部分廠商已突破核心技術(shù)壁壘，國(guó)內(nèi)參與主體包括MEMS芯片自主可控的半導(dǎo)體公司、本土消費(fèi)級(jí)MEMS龍頭和Tier1模塊系統(tǒng)集成商等。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：傳感器技術(shù)突破超預(yù)期、傳感器量產(chǎn)進(jìn)度不及預(yù)期、零部件國(guó)產(chǎn)化不及預(yù)期等。