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◆從性能及壁壘排序，滾柱絲杠>滾珠絲杠>梯形絲杠，滾柱及梯形將受益于人形機(jī)器人爆發(fā)。絲杠是一種常見的機(jī)械傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)，用于將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為直線運(yùn)動(dòng)，可分為梯形、滾珠、滾柱絲杠等。其中梯形絲杠是一種滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)，適用于慢速、精度要求不高等領(lǐng)域，主要為切銷工藝，已經(jīng)成熟廣泛推廣，價(jià)格低，特斯拉人形機(jī)器人中將使用4根左右/臺(tái)；滾珠絲杠和滾柱絲杠其運(yùn)動(dòng)原理類似，均是滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)，且加工設(shè)備基本相同，工藝具備同源性，但滾柱絲杠綜合性能更優(yōu)，包括承載力大、壽命長、體積小、速度快等，其加工工藝難，市場需求遠(yuǎn)不及滾珠（不足10億vs超100億），成本遠(yuǎn)高于滾珠絲杠。特斯拉人形機(jī)器人中將使用8根反轉(zhuǎn)式行星滾柱絲杠，隨著規(guī)?；?，降本空間廣。
　　◆設(shè)備與工藝為滾柱絲杠核心壁壘，良率和效率是滾柱絲杠需突破的重點(diǎn)。行星滾柱絲杠核心三大部件絲桿、滾柱、螺母行星，加工工藝分為冷軋和研磨，核心在于螺紋加工，特別是人形機(jī)器人使用反轉(zhuǎn)式滾柱絲杠，螺紋長且是內(nèi)螺紋，需用研磨工藝，且難度大。冷軋工藝工序簡單、但精度低（一般C7級(jí)以上）；研磨工藝工序長、但精度高，工序包括預(yù)熱處理、粗加工（車、銑、粗磨）、半精磨、精磨，前后工序共10-20道，耗時(shí)10h以上，其中熱處理和精磨是核心環(huán)節(jié)，特別是精磨對(duì)滾珠絲杠的精度起到絕對(duì)性影響，對(duì)設(shè)備依賴度高，且對(duì)工藝要求高，需要knowhow積累。目前高精度螺紋磨床依賴進(jìn)口，訂貨周期長達(dá)1-2年，廠商包括日本三井、美國Drake、德國SMS等。
　　◆滾柱絲杠將撬動(dòng)人形機(jī)器人千億市場，國產(chǎn)化蓄勢待發(fā)，更看好擁有進(jìn)口精磨設(shè)備廠商。目前滾柱絲杠市場空間不足10億元，預(yù)計(jì)2030年人形機(jī)器人銷量110萬臺(tái)，滾柱絲杠價(jià)格跌至3k元，對(duì)應(yīng)空間超300億，隨著良率效率提升，未來成本將至1k以內(nèi)。格局看，德國舍弗勒依托子公司瑞士GSA、并先后收購瑞士ROLLVIS、Ewellix公司，幾乎壟斷滾柱絲杠市場，其余廠商均未形成大規(guī)模。參考滾珠絲杠發(fā)展歷程，隨著需求爆發(fā)，技術(shù)外溢至東亞，形成較分散的格局（CR5份額為46%）。目前國內(nèi)廠商加大滾柱絲杠研發(fā)與布局，主要有三類廠商，一是滾珠絲杠廠商延伸，二是購買精磨設(shè)備的新廠商（貝斯特、恒立液壓），三是代工組裝方式（三花鏈的北特、五洲、斯菱等）。設(shè)備端看，我們預(yù)計(jì)2030年絲杠設(shè)備新增市場空間100-150億，遠(yuǎn)期600億，國內(nèi)磨床公司精度提升后，或受益于國產(chǎn)化替代，此外以車代磨提升效率，車床設(shè)備也有望受益于工藝改進(jìn)。
　　◆投資建議：1）滾柱絲杠制造商：首推執(zhí)行器集成商三花智控、拓普集團(tuán)，其次推薦三花鏈潛在絲杠供應(yīng)商，建議關(guān)注貝斯特、北特科技，二者彈性較大，同時(shí)建議關(guān)注五洲新春、斯菱股份。2）設(shè)備：設(shè)備先行，但國產(chǎn)化設(shè)備精度提升仍需時(shí)間，兩條主線，一是高精度螺紋磨床國產(chǎn)替代，關(guān)注受益標(biāo)的華晨裝備、日發(fā)精機(jī)，二是以車代磨，用車床替代粗磨環(huán)節(jié)，提高生產(chǎn)效率，關(guān)注受益標(biāo)的浙海德曼。
　　◆風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人進(jìn)展不及預(yù)期；滾柱絲杠國產(chǎn)化不及預(yù)期；未來競爭加劇，價(jià)格不及預(yù)期。