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報(bào)告核心觀點(diǎn)
　　減速器是人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)核心部件，通過降速增矩保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的高精度與穩(wěn)定性。減速器是連接動(dòng)力源和執(zhí)行結(jié)構(gòu)的中間結(jié)構(gòu)，我國減速器市場規(guī)模持續(xù)增長，減速器企業(yè)工藝水平不斷提升，國產(chǎn)減速器供應(yīng)能力日益增強(qiáng)。
　　當(dāng)前人形機(jī)器人關(guān)節(jié)模組精密減速器可分為諧波減速器，RV減速器，行星減速器和擺線針輪減速器。1）諧波：傳動(dòng)比高、精密度高但因柔輪不斷形變對(duì)材料疲勞壽命、加工設(shè)備要求高，可應(yīng)用于機(jī)器人小臂、腕部以及手部；2）行星：成本低制造難度小，但精度不高，目前主要應(yīng)用于機(jī)器人手部；3）RV：高負(fù)載高剛度大體積，可應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載；4）擺線針輪：高精度高負(fù)載，且噪音低體積小，可應(yīng)用于機(jī)器人腰髖部、腿部等。我們對(duì)不同減速器方案進(jìn)行范圍內(nèi)初步對(duì)比排序，得到傳動(dòng)精度：諧波/擺線針輪>RV>行星；體積：RV>諧波>行星/擺線針輪；價(jià)格：RV>擺線針輪>諧波>行星。
　　從本體廠商看，擺線針輪或?yàn)椤叭￠L補(bǔ)短”的更優(yōu)選擇。以特斯拉及下游其余具身整體廠商為例，諧波+行星為當(dāng)下主流方案。具體來看，選擇諧波出于對(duì)精度&負(fù)載的需求；選擇行星出于對(duì)降本的需求。在滿足基本行動(dòng)的前提下，性能提升是未來發(fā)展方向，擺線針輪作為新型減速器，我們認(rèn)為其有望在大負(fù)載關(guān)節(jié)部位迎來應(yīng)用空間：1）較諧波而言，擺線針輪的扭矩增量顯著大于成本&體積增量；2）較行星而言，特定構(gòu)造使得其精度更高。
　　投資建議：推薦【福達(dá)股份】、【精鍛科技】、【雙環(huán)傳動(dòng)】、【中鼎股份】，關(guān)注機(jī)器人減速器頭部企業(yè)【中大力德】、關(guān)注【豪能股份】、【藍(lán)黛科技】。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人核心技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期；人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化落地進(jìn)程不及預(yù)期；人形機(jī)器人技術(shù)路線變更。