久久一日本道色综合久久_国产最爽的av片在线观看_精品成人Av一区二区三区_94久久国产乱子伦精品免费_国产三级网站在线观看_和女邻居做爰在线观看_wymfw最新免费_国产强奷在线免费阅读_95在线观看视频

機(jī)器人下半身移動(dòng)有輪式/雙足，膝蓋有正屈/反屈，執(zhí)行器有線性/旋轉(zhuǎn)
　　機(jī)器人下半身構(gòu)型對(duì)于其整體運(yùn)動(dòng)至關(guān)重要，根據(jù)下半身移動(dòng)方式可分為輪式和雙足等，前者動(dòng)力轉(zhuǎn)換效率高，但環(huán)境適應(yīng)性差；后者避障性高，但承載能力有限。輪足復(fù)合機(jī)器人結(jié)合兩者特點(diǎn)，具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力。正屈膝和反屈膝是機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的兩種彎曲方式，前者適用穩(wěn)定性要求較高的場(chǎng)景如家庭服務(wù)、殘疾輔助等，后者適用續(xù)航要求高的復(fù)雜場(chǎng)景如護(hù)衛(wèi)巡邏、物流運(yùn)輸?shù)?。腿部?zhí)行器亦可分為線性和旋轉(zhuǎn)兩種方案，前者適用于高承載場(chǎng)景，后者適用于高爆發(fā)場(chǎng)景。
　　輪式vs雙足：前者可用于平地運(yùn)輸/巡檢，后者可用于家庭助手/崎嶇環(huán)境
　　輪式機(jī)器人利用車輪驅(qū)動(dòng)，適用平地運(yùn)輸、巡檢等場(chǎng)景；雙足機(jī)器人利用仿生腿型機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，適用家庭助手、崎嶇環(huán)境探測(cè)等場(chǎng)景。前者采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)輪組，動(dòng)力轉(zhuǎn)換效率高、能耗低；但其環(huán)境適應(yīng)性差，在巖石地形、陡坡或低摩擦地區(qū)無(wú)法很好地運(yùn)作，工作時(shí)噪音較高、車輪易打滑。后者具有較強(qiáng)的地形適應(yīng)能力和避障性，但其承載能力有限且移動(dòng)速度緩慢。結(jié)合輪式和雙足機(jī)器人的各自特點(diǎn)，研究人員從“疊加功能”和“改變外形”兩點(diǎn)切入，研制開發(fā)出兼具輪式和雙足機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)的輪足復(fù)合機(jī)器人。
　　正屈膝vs反屈膝：前者面向高穩(wěn)定需求，后者面向高續(xù)航需求
　　機(jī)器人膝關(guān)節(jié)的彎曲方向分為正屈和反屈。正屈膝需依靠髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)推進(jìn)和抬腿運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)時(shí)膝蓋幾乎保持固定，可避免反向彎折而導(dǎo)致失穩(wěn)；但因其在收回?cái)[腿時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量較大，故其比反屈膝平均多消耗60%的能量。反屈膝結(jié)構(gòu)直接支持運(yùn)動(dòng)所需的推進(jìn)和拉伸，可實(shí)現(xiàn)更大的活動(dòng)范圍且儲(chǔ)存更多的彈性能量，提高機(jī)器人續(xù)航時(shí)間。因此正屈膝機(jī)器人適用穩(wěn)定性要求較高的應(yīng)用場(chǎng)景如家庭服務(wù)、殘疾輔助等，反屈膝機(jī)器人適用續(xù)航要求高的場(chǎng)景如護(hù)衛(wèi)巡邏、物流運(yùn)輸?shù)?。目前大多?shù)機(jī)器人采用正屈膝，但存在能量損耗高的難點(diǎn)，反屈膝機(jī)器人生產(chǎn)成本小、續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)。
　　線性vs旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：前者面向高承載需求，后者面向高爆發(fā)需求
　　目前人形機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)有線性執(zhí)行器和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器兩種方案。線性執(zhí)行器多采用絲桿將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，其更適用于角度變化不大的腿等關(guān)節(jié)；旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器多采用電機(jī)加減速器的方案直接輸出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，適用于大角度轉(zhuǎn)動(dòng)的髖關(guān)節(jié)。我們認(rèn)為腿部的線性和旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器選型取決于應(yīng)用場(chǎng)景，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器可通過(guò)運(yùn)動(dòng)中的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?jī)?chǔ)存能量，比如當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行跳躍動(dòng)作時(shí)，其釋放能量更有爆發(fā)性。線性執(zhí)行器體積小且具備較好的抗沖擊性，適用于承載力高的場(chǎng)景，可提高機(jī)器人腿部末端關(guān)節(jié)的力矩控制能力與步態(tài)和行走能力。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：運(yùn)動(dòng)控制算法發(fā)展超預(yù)期、膝關(guān)節(jié)技術(shù)路線變化、執(zhí)行器發(fā)展超預(yù)期。