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事件描述
　　2023年12月13日，特斯拉發(fā)布Optimus-gen2的視頻，公告了自己在人形機(jī)器人領(lǐng)域的最新進(jìn)展。
　　事件點(diǎn)評
　　相比之前產(chǎn)品，本次Optimus-gen2的改動(dòng)包括：特斯拉自行設(shè)計(jì)了執(zhí)行器和傳感器；脖子位置新增2個(gè)自由度；行走速度提升30%；增加了足部的力/力矩傳感器；類人的腳趾設(shè)計(jì)；減重10kg；11-Dof更加靈巧的手部，并具備觸覺傳感器
　　我們認(rèn)為傳感器用量大幅提升、軟件能力快速迭代，是主要超預(yù)期的兩個(gè)點(diǎn)。（1）人與環(huán)境的交互過程中，非常依賴細(xì)微的觸覺反饋。馬斯克曾表示，Optimus的目標(biāo)是能做到撿起一根針和一根線，穿過針孔。我們認(rèn)為，要完成如此精細(xì)的操作，觸覺傳感器必不可少。目前尚不清楚觸覺傳感器的具體類型，但可以看出Optimus未來的使用場景會(huì)涉及精密的手部操作。（2）軟件能力快速迭代。特斯拉Optimus從2022年4月邁出第一步，到最新的視頻可以精確抓取雞蛋，在控制算法上的迭代速度上給人留下深刻印象。這背后離不開特斯拉基于FSD的端到端模型，可以做到輸入圖片，輸出動(dòng)作。其他廠商人形機(jī)器人的大腦和小腦一般是分開的。常見的方案是用大語言模型充當(dāng)“大腦”，使用傳統(tǒng)的規(guī)劃控制算法充當(dāng)“小腦”。比如本田的ASIMO機(jī)器人采用的是基于ZMP的控制算法，波士頓動(dòng)力采用的是基于MPC+WBC的控制算法。
　　其他一些信息也值得關(guān)注。Optimus-gen2在脖子部分新增2-Dof，由于脖子部位的關(guān)節(jié)對力的要求不大，我們推測新增的2個(gè)自由度采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，大概率采用諧波減速器。Optimus-gen2減重10kg，我們推測可能使用了碳纖維等輕量化材料減重，本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)也可能有一定的優(yōu)化；在2023年日本國際機(jī)器人展IREX上，哈默納科展出了靈巧手方案，擁有4根手指，搭載8個(gè)電缸提供自由度。每個(gè)電缸都集成了微型諧波和微型伺服電機(jī)。該方案成本會(huì)比較高，但手部的精度會(huì)比較好，我們對此方案保持關(guān)注。
　　投資建議
　　我們認(rèn)為人形機(jī)器人和大模型的結(jié)合，將解決機(jī)器人在泛化性上的難題，在工業(yè)、服務(wù)等場景有廣闊的應(yīng)用場景，建議從兩個(gè)方向進(jìn)行布局：1）關(guān)鍵的核心零部件，建議關(guān)注觸覺傳感器、力/力矩傳感器、諧波減速器、行星減速器、滾柱絲杠等。2）順利切入特斯拉產(chǎn)業(yè)鏈，與特斯拉形成較強(qiáng)綁定關(guān)系的供應(yīng)商。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：
　　1、人形機(jī)器人成本仍然偏高，產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度存在不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)。
　　2.人形機(jī)器人的技術(shù)路線尚未完全定型，技術(shù)路線變動(dòng)會(huì)給相關(guān)公司帶來經(jīng)營風(fēng)險(xiǎn)。