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供給端特斯拉FSDBeta北美滲透率超過22%，商業(yè)化拐點(diǎn)將至。特斯拉FSD是在Autopilot基礎(chǔ)上推出的高階自動(dòng)駕駛功能，2020年Q3正式發(fā)布FSDBeta，目前已推送至V11.4.6版本。隨著軟件端不斷成熟，F(xiàn)SD商業(yè)化進(jìn)程提速：1）測(cè)試用戶：截至2023年3月FSDBeta測(cè)試人數(shù)超過40萬，在北美滲透率超過22%。2）行駛里程：截至2023年6月，F(xiàn)SDBeta累計(jì)行駛里已超過3億英里。自2023年4月開始FSDBeta行程里程加速提升，僅Q2單季度提升約1億英里。3）軟件付費(fèi)：2019年以來經(jīng)過多輪漲價(jià)，目前FSD買斷價(jià)格高達(dá)1.5萬美元。馬斯克在推特上預(yù)告FSDV12將不再是Beta版本，并會(huì)在北美向所有用戶免費(fèi)試用一個(gè)月，我們認(rèn)為屆時(shí)FSD訂閱率有望實(shí)現(xiàn)躍升，智能駕駛付費(fèi)徹底跑通。
　　算法：從規(guī)則主導(dǎo)到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)主導(dǎo)，BEV+Transformer確立行業(yè)通用感知范式，端到端大模型有望再次引領(lǐng)行業(yè)。2016年之后特斯拉開始嘗試自研算法，并在2017年6月Andrej加入特斯拉之后確立從傳統(tǒng)視覺向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方向發(fā)展的技術(shù)路線，逐步構(gòu)建了BEV+Transformer感知范式。1）2018-2019年特斯拉在停車場(chǎng)智能召喚場(chǎng)景下開始將不同視角下的車道線預(yù)測(cè)結(jié)果投射到BEV視角下拼接，采用基于規(guī)則的方式進(jìn)行后融合；2）2020-2021年特斯拉在BEV空間內(nèi)做特征級(jí)融合取代基于規(guī)則的后融合，確立BEV+Transformer感知范式，自動(dòng)駕駛進(jìn)入大模型時(shí)代；3）2022年從BEV升級(jí)至Occupancy（相當(dāng)于4DBEV，增加高度信息），進(jìn)一步提升對(duì)一般障礙物的識(shí)別能力。根據(jù)馬斯克推特，F(xiàn)SDV12將是“端到端”的自動(dòng)駕駛模型，在規(guī)劃決策端應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，將大幅提升自動(dòng)駕駛車輛與交通參與者的交互能力。
　　數(shù)據(jù)：數(shù)據(jù)閉環(huán)+超算中心造就FSD極致的迭代速度，是特斯拉在自動(dòng)駕駛上的核心競(jìng)爭(zhēng)力。復(fù)盤特斯拉對(duì)數(shù)據(jù)閉環(huán)體系的構(gòu)建可以分為以下兩個(gè)階段：1）2016-2019年：特斯拉早在2016年首創(chuàng)影子模式，組建千人的標(biāo)注團(tuán)隊(duì)，數(shù)據(jù)引擎初步構(gòu)建。采購(gòu)英偉達(dá)GPU自建數(shù)據(jù)中心，規(guī)模尚小，模型單次訓(xùn)練所需時(shí)間較長(zhǎng)。2）2020年至今：特斯拉升級(jí)版數(shù)據(jù)引擎在標(biāo)注、仿真、云端計(jì)算資源三個(gè)方面大幅升級(jí)，數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)趨于完善。隨著感知模型向BEV迭代，特斯拉數(shù)據(jù)標(biāo)注也從2D人工標(biāo)注發(fā)展至4D自動(dòng)標(biāo)注，大幅提高標(biāo)注效率。2019年以來，特斯拉基于英偉達(dá)GPU部署的數(shù)據(jù)中心算力持續(xù)提升，并同步自研Dojo超算中心。2023年7月Dojo超算中心正式投產(chǎn)，F(xiàn)SD迭代速度有望進(jìn)一步大幅提升。
　　硬件：HW4.0版本發(fā)布，芯片性能、傳感器配置全面升級(jí)。特斯拉自2019年發(fā)布HW3.0起搭載自研的FSD芯片，2023年HW4.0已開始量產(chǎn)，在芯片性能及傳感器配置方面全面升級(jí)。1）傳感器配置：攝像頭精度提升并新增4D毫米波雷達(dá)；2）算力：自動(dòng)駕駛大模型推動(dòng)車端算力需求的提升，預(yù)計(jì)HW4.0總算力由144Tops提升至400-500Tops；3）內(nèi)存：Transformer大模型對(duì)內(nèi)存消耗大幅提升，為了解決“內(nèi)存墻”問題，特斯拉從HW3.0的8顆LPDDR4升級(jí)至16顆GDDR6，內(nèi)存容量從16GB提升至32GB，最大內(nèi)存帶寬從68GB/s大幅提升至224GB/s。
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　　風(fēng)險(xiǎn)提示：技術(shù)進(jìn)步不及預(yù)期，商業(yè)化進(jìn)展不及預(yù)期等。