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旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器作為機(jī)器人的基礎(chǔ)組成單元，在機(jī)器人中起到重要作用，決定了機(jī)器人的靈活性、精度和最大負(fù)載能力。隨著人形機(jī)器人的發(fā)展，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器單體使用量也隨之增加，為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器行業(yè)帶來(lái)新的增長(zhǎng)機(jī)遇。在旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的技術(shù)路線(xiàn)上，主要存在高減速比和準(zhǔn)直驅(qū)兩大技術(shù)路線(xiàn)，我們認(rèn)為高減速比方案更容易實(shí)現(xiàn)高扭矩，而準(zhǔn)直驅(qū)方案在小負(fù)載關(guān)節(jié)上成本更具優(yōu)勢(shì)。從行業(yè)的分工角度看，我們判斷在進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)階段后，會(huì)出現(xiàn)專(zhuān)業(yè)的執(zhí)行器生產(chǎn)廠(chǎng)商，這些廠(chǎng)商在效率和成本上更具優(yōu)勢(shì)。我們看好國(guó)內(nèi)執(zhí)行器制造相關(guān)企業(yè)在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中發(fā)揮的重要作用。
　　▍旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：電氣化架構(gòu)下機(jī)器人基礎(chǔ)組成單元，隨著人形機(jī)器人發(fā)展迎來(lái)新的增長(zhǎng)機(jī)遇。電氣驅(qū)動(dòng)架構(gòu)具備控制精度高、響應(yīng)速度快、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn)，因此適用于協(xié)作機(jī)器人以及各類(lèi)仿生機(jī)器人中。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器是電氣化架構(gòu)下機(jī)器人的基礎(chǔ)組成單元，廣泛應(yīng)用于各類(lèi)機(jī)器人。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器為機(jī)器人提供自由度，用途復(fù)雜度越高所需旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器數(shù)目越多，并且旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器還對(duì)機(jī)器人的負(fù)載和精度起到重要作用。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)需求相對(duì)成熟，行業(yè)處于穩(wěn)定增長(zhǎng)期。人形機(jī)器人對(duì)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的單體需求更大，我們預(yù)計(jì)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器有望從2024年開(kāi)始顯著拉動(dòng)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器市場(chǎng)空間，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器需求的年化復(fù)合增速預(yù)計(jì)將從2018-2023年間的7%提升到2023-2025年間的30%以上。
　　▍高減速比與準(zhǔn)直驅(qū)，人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的兩條主流技術(shù)路線(xiàn)。人形機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器處于高扭矩、低轉(zhuǎn)速的工作環(huán)境，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器中電機(jī)和減速器的選擇存在多條技術(shù)路線(xiàn)，高減速比和準(zhǔn)直驅(qū)方案是當(dāng)前兩條主流路線(xiàn)。高減速比方案采用高轉(zhuǎn)速、低扭矩電機(jī)搭配高傳動(dòng)比減速器，準(zhǔn)直驅(qū)方案采用高扭矩電機(jī)+低減速比行星減速器。從國(guó)內(nèi)外發(fā)布的人形機(jī)器人來(lái)看，各家人形機(jī)器人旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器方案各不相同，高減速比和準(zhǔn)直驅(qū)方案各有優(yōu)劣。根據(jù)我們對(duì)各家機(jī)器人性能與執(zhí)行器方案的復(fù)盤(pán)以及工作原理上的分析，我們判斷人形機(jī)器人髖部、膝部、踝部為機(jī)器人的大負(fù)載關(guān)節(jié)，肩部、肘部、腕部為機(jī)器人的小負(fù)載場(chǎng)景。高減速比方案容易實(shí)現(xiàn)更大扭矩，諧波減速器減速比一般為50-300，相較行星減速器單級(jí)10以?xún)?nèi)的減速比更容易實(shí)現(xiàn)更高扭矩，而準(zhǔn)直驅(qū)方案的減速器成本更低，并且可以用電流環(huán)反算力矩，因此在小負(fù)載關(guān)節(jié)上的成本更低。
　　▍旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器專(zhuān)業(yè)制造商有望在產(chǎn)業(yè)鏈中占據(jù)一席之地。當(dāng)前人形機(jī)器人行業(yè)處于研究開(kāi)發(fā)階段，產(chǎn)業(yè)鏈并沒(méi)有完全形成，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器以機(jī)器人廠(chǎng)家自產(chǎn)為主。隨著機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展，產(chǎn)業(yè)進(jìn)入量產(chǎn)階段后，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器必然面臨著機(jī)器人廠(chǎng)商自產(chǎn)與選擇外部供應(yīng)商生產(chǎn)制造模式的選擇。通過(guò)對(duì)手機(jī)和汽車(chē)行業(yè)分工的分析，我們認(rèn)為在行業(yè)進(jìn)入量產(chǎn)階段后，專(zhuān)業(yè)的執(zhí)行器生產(chǎn)廠(chǎng)商更加具備優(yōu)勢(shì)，原因在于：1）人形機(jī)器人的核心競(jìng)爭(zhēng)力主要來(lái)自于算法和軟件，采用核心競(jìng)爭(zhēng)環(huán)節(jié)自產(chǎn)，非核心競(jìng)爭(zhēng)環(huán)節(jié)合作的模式更加具有效率；2）降本是機(jī)器人的核心訴求之一，代工模式下成本能得到顯著降低?？春猛仄?、三花等國(guó)內(nèi)執(zhí)行器制造相關(guān)企業(yè)在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中扮演重要角色。
　　▍風(fēng)險(xiǎn)因素：技術(shù)路線(xiàn)變動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)；機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步速度低于預(yù)期；機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景的發(fā)展?jié)摿Φ陀陬A(yù)期；政策實(shí)施力度不及預(yù)期；行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)加劇風(fēng)險(xiǎn)。
　　▍投資策略。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器作為機(jī)器人的基礎(chǔ)組成單元，在機(jī)器人中起到重要作用，決定了機(jī)器人的靈活性、精度和最大負(fù)載能力。隨著人形機(jī)器人的發(fā)展，旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器單體使用量也隨之增加，為旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器行業(yè)帶來(lái)新的增長(zhǎng)機(jī)遇。我們判斷在進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)階段后，會(huì)出現(xiàn)專(zhuān)業(yè)的執(zhí)行器生產(chǎn)廠(chǎng)商。建議重點(diǎn)關(guān)注研發(fā)進(jìn)度領(lǐng)先的大客戶(hù)Tier 1執(zhí)行器制造商以及與之有合作的供應(yīng)商：拓普集團(tuán)（執(zhí)行器總成）、三花智控（執(zhí)行器總成）、綠的諧波（諧波減速器）、雙環(huán)傳動(dòng)（行星減速器）；建議關(guān)注未來(lái)有望作為T(mén)ier 2進(jìn)入大客戶(hù)供應(yīng)鏈的公司，步科股份（無(wú)框力矩電機(jī)）、柯力傳感（力矩傳感器）、禾川科技（編碼器）等。