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無框力矩電機：濃縮的機器人關節(jié)，兼具小體積與大轉矩。
　　電機原理與結構：電機是電能與機械能之間的轉換裝置，主要由定子、轉子及其他附件組成，凡是需要將電能轉化為機械能或將機械能轉化為電能的地方都必須用到電機。
　　電機分類：從廣義上，電機可分為旋轉電機和靜止電機，旋轉電機按照用途可分為驅動電機和控制電機，按照電源類型可分為直流電機與交流電機。
　　力矩電機VS其他控制電機：相比步進電機與伺服電機，力矩電機具有大轉矩、低轉速、平穩(wěn)性強、過載能力強、響應快等特點。
　　無框力矩電機VS有框力矩電機：相比有框力矩電機，無框力矩電機具有尺寸小、性能更可靠、環(huán)境適應性強等優(yōu)勢。
　　需求端——人形機器人打開無框力矩電機市場。
　　目前主要應用領域：無框力矩電機主要用于協(xié)作機器人，其效率高、便捷度好的優(yōu)勢滿足協(xié)作機器人對輕量化的要求。
　　人形機器人應用領域：無框力矩電機是人形機器人關節(jié)中較主流的驅動零部件，其主要具有高靈敏度、高功率密度、高效率的特點。特斯拉Optimus的28個關節(jié)中均搭載無框力矩電機作為動力源頭。
　　市場空間：無框力矩電機占人形機器人零部BOM成本的8%左右。2022年全球無框力矩電機市場規(guī)模為45億元，預計2030年達到224億元，其中人形機器人市場規(guī)模163億元。
　　供給端——國產有望憑借性價比優(yōu)勢加速替代。
　　市場格局：市場空間較小，海外品牌實力強勁。
　　市場痛點：性能提升與降本需求同時進行，無框力矩電機在轉矩密度、溫升、額定和最高轉速等指標上仍需實現(xiàn)性能提升，同時為使機器人成本更落地，電機作為關鍵部件，成本備受關注。
　　發(fā)展現(xiàn)狀：國內產品水平追趕國外，行業(yè)進入壁壘較低，國內豐富的伺服電機及新能源汽車電機公司有望快速切入，同時通過配合開發(fā)及成本優(yōu)勢加速突破。
　　投資建議：
　　步科股份：專精特新“小巨人”企業(yè)，持續(xù)深耕機器人行業(yè)；已量產多款無框力矩電機產品。
　　禾川科技：國產自動化一線品牌，深耕OEM市場，廣泛應用于光伏、3C、鋰電與機器人等行業(yè)。
　　信質集團：從事各類電機核心零部件業(yè)務，產品包括電機定轉子總成等，有望切入無框力矩電機市場。
　　德昌股份：以電機起家，主要產品為吸塵器，布局小家電、汽車電機等領域。參股廣東省人形機器人創(chuàng)新中心，出資500萬，持股7.69%，有望憑借合資公司獲得人形機器人發(fā)展先機。
　　風險提示：人形機器人商業(yè)化進展不及預期，人工智能發(fā)展不及預期，國產技術提升不及預期、工業(yè)自動化需求不及預期等，技術路線不確定，降本速度不及預期等，國內無框力矩電機的研發(fā)生產進度不及預期；新產品對無框電機產生替代風險。