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1.人形機(jī)器人為何需要觸覺(jué)傳感器？
　　觸覺(jué)傳感器是用于機(jī)器人中模仿觸覺(jué)功能的傳感器，可以感知末端力、溫度、濕度等等。按功能可分為接觸覺(jué)傳感器、力矩傳感器、壓覺(jué)傳感器和滑覺(jué)傳感器等。觸覺(jué)傳感器分布于機(jī)器人的軀干&靈巧手等部位，但靈巧手指尖傳感器是核心部位，精準(zhǔn)的力控是靈巧手商業(yè)化落地的基礎(chǔ)。在靈巧手手掌上需要電子皮膚，主要強(qiáng)調(diào)對(duì)接觸位置的精準(zhǔn)控制和對(duì)物體材質(zhì)的感知能力，在抓握動(dòng)作中并不起主導(dǎo)作用。在靈巧手指尖上需要觸覺(jué)傳感器，指尖觸覺(jué)傳感器強(qiáng)調(diào)感知+控制，感控一體，最重要的特性是對(duì)三維力的感知，而且要實(shí)現(xiàn)不同手指的分布式協(xié)同工作，在抓握動(dòng)作中起到主要作用。
　　2.技術(shù)路線：觸覺(jué)傳感器各技術(shù)路線辨析
　　據(jù)GMI數(shù)據(jù)，2024年全球觸覺(jué)傳感器市場(chǎng)規(guī)模達(dá)164億美元。分下游看，2023年全球觸覺(jué)傳感器下游應(yīng)用領(lǐng)域占比前三分別為制造業(yè)（42%）、航天航空&國(guó)防（27%）、汽車行業(yè)（17%）。視觸覺(jué)傳感器：基于視覺(jué)的觸覺(jué)感知裝置，能夠同時(shí)感知法向力、切向力、相對(duì)滑動(dòng)和物體的位姿等多維信息，其原理為利用軟膠材料來(lái)接觸物體，根據(jù)物體形變的大小反推力的大小。壓阻傳感器：其原理為力作用在導(dǎo)電材料（如導(dǎo)電橡膠、導(dǎo)電布、碳納米管復(fù)合物）上時(shí)，會(huì)改變其電阻值。傳感器通過(guò)檢測(cè)電阻變化來(lái)反映外部壓力或接觸狀態(tài)的變化。電容傳感器：其原理為基于電容的存儲(chǔ)能力隨外部刺激引起的響應(yīng)而變化，在外力作用下使兩極板間的相對(duì)位置發(fā)生變化，從而導(dǎo)致電容變化，通過(guò)檢測(cè)電容變化量來(lái)獲取受力信息。電容傳感器能夠測(cè)量三維力，并具有接近覺(jué)。壓電式傳感器：原理為利用壓電效應(yīng)，即在外力作用下，某些特定材料內(nèi)部會(huì)產(chǎn)生極化，形成不同的極距，并出現(xiàn)與材料表面相反的電荷。磁電式傳感器：利用電磁感應(yīng)原理，將輸入運(yùn)動(dòng)速度變換成感應(yīng)電勢(shì)輸出的傳感器，可分為基于霍爾干擾和基于霍爾器件兩種路線。
　　3.行業(yè)玩家：觸覺(jué)傳感器主流玩家介紹
　　他山科技采用電容傳感器技術(shù)路線，聚焦模型&算法&芯片制造三大核心領(lǐng)域，是當(dāng)前全國(guó)唯一可以提供底層芯片+觸覺(jué)傳感器+整手算法方案的公司。帕西尼感知科技采用磁電傳感器技術(shù)路線，核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在硬件設(shè)計(jì)、算法架構(gòu)及多模態(tài)融合能力，硬件端主要通過(guò)集成觸覺(jué)傳感器、掌心相機(jī)和靈巧手，算法端主要通過(guò)設(shè)計(jì)專業(yè)的抗干擾模型和高效率計(jì)算模型。墨現(xiàn)科技采用電阻傳感器技術(shù)路線，可實(shí)現(xiàn)低成本與高兼容性的傳感器方案。GelSight采用視觸覺(jué)的技術(shù)路線，基于“Gel（凝膠）+ Sight（視覺(jué)）”的組合，傳感器分辨率可達(dá)微米級(jí)別。
　　4.投資建議
　　觸覺(jué)傳感器&電子皮膚行業(yè)建議關(guān)注【福萊新材】【漢威科技】【日盈電子】【東方電熱】【明新旭騰】【信宇人】【斯迪克】【他山科技（一級(jí)公司）】【帕西尼感知科技（一級(jí)公司）】【墨現(xiàn)科技（一級(jí)公司）】等。
　　5.風(fēng)險(xiǎn)提示
　　人形機(jī)器人量產(chǎn)不及預(yù)期，傳感器技術(shù)進(jìn)展不及預(yù)期，宏觀經(jīng)濟(jì)風(fēng)險(xiǎn)