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靈巧手從仿生人手出發(fā)，是人形機(jī)器人重要末端執(zhí)行器。
　　靈巧手從仿生人手出發(fā)，旨在拓展人類能力邊界。人手的演化伴隨著人類操作能力從簡(jiǎn)單抓握向精細(xì)操作的提升，靈巧手結(jié)構(gòu)基于人手，旨在模擬人手參與真實(shí)世界的感知、操作、情感交互功能。
　　靈巧手是人形機(jī)器人重要末端執(zhí)行器。靈巧手相比傳統(tǒng)夾爪，泛化能力更強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)多任務(wù)遷移；相比機(jī)器人下肢，能實(shí)現(xiàn)交互感知、精細(xì)操作，價(jià)值量占比更高，是人形機(jī)器人重要末端執(zhí)行器。隨著柔性電子皮膚和感知運(yùn)控算法的發(fā)展，靈巧手將向“全感知”和“自適應(yīng)”演化。
　　分為驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大系統(tǒng)。靈巧手的構(gòu)成為①驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（價(jià)值占比最高）：以電機(jī)驅(qū)動(dòng)為主流，空心杯電機(jī)應(yīng)用廣泛，有齒槽無刷電機(jī)或成低成本替代方案；②傳動(dòng)系統(tǒng)：存在腱繩和連桿兩大方案，連桿可控性強(qiáng)，是國(guó)內(nèi)主流，同時(shí)關(guān)注減速器和絲杠環(huán)節(jié)；③感知系統(tǒng)：重點(diǎn)關(guān)注位置傳感器、力/力矩傳感器、觸覺傳感器。
　　靈巧手技術(shù)路線可劃分為仿人和特化兩大路線。
　　仿人路線是目前的主流路線。仿人路線的靈巧手為具備人手運(yùn)動(dòng)效果與感知能力，自由度接近人手，廣泛采用腱繩傳動(dòng)以模擬人手肌腱收縮，配備豐富觸覺傳感器，并呈現(xiàn)出向柔性電子皮膚發(fā)展的趨勢(shì)，典型產(chǎn)品包括兆威機(jī)電ZWHAND、宇樹Unitree Dex5等。
　　特化路線聚焦“高適應(yīng)性”，面向特定需求場(chǎng)景。特化路線以“拓展靈巧手應(yīng)用邊界”為目標(biāo)，可應(yīng)對(duì)多樣化操作場(chǎng)景。以創(chuàng)新結(jié)構(gòu)為設(shè)計(jì)核心，突破傳統(tǒng)靈巧手局限。典型案例包括中國(guó)科大團(tuán)隊(duì)研發(fā)的章魚觸手形方案、加州大學(xué)團(tuán)隊(duì)研發(fā)的卷尺形方案等。
　　長(zhǎng)期看消費(fèi)場(chǎng)景需求廣闊，短期靈巧手在特殊場(chǎng)景及工業(yè)場(chǎng)景率先落地。不同場(chǎng)景對(duì)靈巧手設(shè)計(jì)有針對(duì)性要求。①消費(fèi)場(chǎng)景下：靈巧手是智能化的關(guān)鍵，要求高靈活性與強(qiáng)交互性，采用空心杯電機(jī)+腱繩傳動(dòng)+柔性電子皮膚方案。②特殊場(chǎng)景下：靈巧手需增強(qiáng)感知、特化防護(hù)。③工業(yè)場(chǎng)景下：靈巧手降本增效需求迫切，可能轉(zhuǎn)向有齒槽無刷電機(jī)+連桿傳動(dòng)方案。特殊場(chǎng)景機(jī)器代人需求迫切，有望率先落地。靈巧手可使人形機(jī)器人具備操作能力、能夠進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)、真正實(shí)現(xiàn)替人，或?qū)⒑芸炻涞?。工業(yè)場(chǎng)景空間廣闊，降本增效加速靈巧手滲透。3C電子、汽車制造等行業(yè)需頻繁調(diào)整產(chǎn)線，靈巧手泛用性強(qiáng)，是柔性制造的重要一環(huán)；當(dāng)前國(guó)產(chǎn)靈巧手價(jià)格持續(xù)下探，助力靈巧手加速落地。
　　行業(yè)相關(guān)標(biāo)的梳理：關(guān)注靈巧手整機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（空心杯電機(jī)）、絲杠（滾珠絲杠、行星滾柱絲杠）、減速器（諧波減速器、行星減速器）、傳感器（六維力/力矩傳感器、觸覺傳感器）、PEEK材料。
　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)推進(jìn)進(jìn)度不及預(yù)期、相關(guān)標(biāo)的業(yè)務(wù)進(jìn)展不及預(yù)期、相關(guān)標(biāo)的業(yè)績(jī)不及預(yù)期、研報(bào)使用的信息存在更新不及時(shí)風(fēng)險(xiǎn)。