>> 廣發(fā)證券-機械設(shè)備行業(yè)人形機器人系列之十，靈巧手：功能完備性與成本的博弈-231228
| 上傳日期： |
2023/12/29 |
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| 3344KB |
| 格式： |
pdf 共29頁 |
來源： |
廣發(fā)證券 |
| 評級： |
買入 |
作者： |
代川,孫柏陽 |
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核心觀點：
特斯拉Gen2靈巧手性能提升，是未來持續(xù)迭代方向。根據(jù)特斯拉23年12月公布的視頻，二代人形機器人產(chǎn)品單手具有11個自由度，運動的速度和抓取性能大幅提升，每一個指節(jié)均配有觸覺傳感器，可完成雙指捏起并傳遞雞蛋等復(fù)雜動作，其中的亮點包括：（1）精準力控：力控恰到好處，雙指捏起但不捏碎雞蛋；（2）腦手協(xié)同：靈巧手可以精準完成大腦下達的命令并實時反饋連貫完成動作。
功能與成本的博弈，自上而下從應(yīng)用場景選擇合適的靈巧手。馬斯克提出靈巧手需要實現(xiàn)“穿針引線”的功能，同時提出了對于量產(chǎn)的成本要求，由此引出了靈巧手方案選擇上的核心矛盾——功能完備性與成本之間的取舍。根據(jù)robots guide、小米技術(shù)資料，目前Shadow Hand靈巧手售價5-9萬英鎊、DLR-HITII售價90萬元，該類靈巧手精度、成本都較高，主要應(yīng)用于航空航天、核能工業(yè)、生物醫(yī)藥等高精尖領(lǐng)域。我們認為，人形機器人的定位在于通用性，應(yīng)用于傳統(tǒng)的工業(yè)、家庭場景中，而非如工業(yè)/協(xié)作機器人一樣成為各個領(lǐng)域的“專家”，更強調(diào)交互性而非極致的精度。
人形機器人靈巧手執(zhí)行器數(shù)量仍可增加，零部件優(yōu)化空間傳感>傳動>驅(qū)動。靈巧手硬件成本可拆分為量和價的邏輯。（1）量的邏輯：靈巧手關(guān)節(jié)數(shù)量越多，可實現(xiàn)的抓取方式越豐富；其中主動驅(qū)動關(guān)節(jié)占比高，則可以獨立控制的自由度越高，靈活性越優(yōu)，特斯拉一代靈巧手產(chǎn)品采用6個主動自由度，執(zhí)行器數(shù)量仍有提升空間。（2）價的邏輯：①驅(qū)動：人形機器人微型電機的可改進余地不大，目前以空心杯電機為主，核心是定制化開發(fā)；②傳動：連桿的強力抓取和剛性更適配于工業(yè)搬運等，繩驅(qū)的靈活和順從性更適用于家庭生活等，二者技術(shù)成熟且可兼容絕大多數(shù)通用場景；③傳感：外傳感器（如觸覺、力傳感器）可增加交互能力，內(nèi)傳感器可通過反饋補齊傳動在精度、力控上的短板，未來人形機器人在傳感層的能力邊界與協(xié)作靈巧手基本相當，對比ShadowHand靈巧手具有100+傳感器，靈巧手傳感器的優(yōu)化將是大方向。
投資建議：靈巧手性能提升將是人形機器人未來重點迭代方向，建議關(guān)注傳感器領(lǐng)域的柯力傳感、漢威科技、東華測試等，傳動領(lǐng)域的綠的諧波等，驅(qū)動領(lǐng)域的鳴志電器等。
風(fēng)險提示：人形機器人產(chǎn)品暫未落地；國產(chǎn)廠商早期未必能進入特斯拉供應(yīng)鏈；核心技術(shù)的迭代風(fēng)險。
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