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我們判斷2023年將是特斯拉在自動駕駛領(lǐng)域突圍的關(guān)鍵一年，硬件端將推出HW4.0版本，軟件端已小范圍測試Beta V11版本，功能豐富度逐漸提升。公司FSD滲透率較高的地區(qū)主要在北美，目前美國在國家層面出臺對應(yīng)文件，各州也陸續(xù)發(fā)布各種文件，整體持支持的態(tài)度。特斯拉依托芯片+算法+數(shù)據(jù)一體化融合帶來的系統(tǒng)性優(yōu)勢以及純視覺方案的成本優(yōu)勢、穩(wěn)定性&可擴(kuò)展性帶來的更廣闊的商業(yè)化道路等，有望使得特斯拉自動駕駛技術(shù)在全球市場保持持續(xù)領(lǐng)先，并不斷強(qiáng)化自身在全球電動車市場的領(lǐng)先地位。我們持續(xù)看好公司在此領(lǐng)域中的競爭優(yōu)勢，看好公司的中長期投資價(jià)值。
　　▍報(bào)告聚焦：1）自動駕駛是特斯拉跳脫傳統(tǒng)整車邏輯，實(shí)現(xiàn)整車+數(shù)據(jù)雙輪驅(qū)動的業(yè)務(wù)模式的基礎(chǔ)，當(dāng)前市場對于FSD的進(jìn)展，以及貨幣化空間存在很多分歧和擔(dān)憂。從硬件、軟件層面，我們認(rèn)為2023年毫無疑問是特斯拉自動駕駛變化的關(guān)鍵一年。2）從特斯拉的發(fā)展歷史來看：FSD自研芯片裝車后，特斯拉的自動駕駛技術(shù)加速迭代：無論是數(shù)據(jù)的收集與處理，還是感知/規(guī)控，都逐步建立起較深的壁壘。因此，對特斯拉FSD系統(tǒng)進(jìn)行深入分析，是理解特斯拉核心競爭力的關(guān)鍵，這亦是本篇報(bào)告核心聚焦的內(nèi)容。
　　▍硬件：由外購轉(zhuǎn)向自研，算力與性能均大幅度提升，關(guān)注HW4.0后續(xù)進(jìn)展。1）HW1.0采用了與博世合作的毫米波雷達(dá)、與Mobileye合作的EyeQ3芯片和NVIDIATegra 3。算法主要由Mobileye提供。2）HW2.0時(shí)代，特斯拉與英偉達(dá)合作，采用其DrivePX2芯片，傳感器和攝像頭數(shù)量大幅提升。3）相較HW2.0版本，HW3.0最大的突破是搭載了自研無人駕駛芯片F(xiàn)SD，逐漸由外供向自研領(lǐng)域切換。4）HW 4.0將迎來全新升級，目前正處于正常研發(fā)中，公司預(yù)計(jì)23H2量產(chǎn)搭載在Cybertruck上。（a）據(jù)左思汽車研究報(bào)道，HW4.0內(nèi)部CPU內(nèi)核從12個(gè)增加到20個(gè)，最大頻率為2.35 GHZ，TRIP內(nèi)核的數(shù)量從2個(gè)增加到3個(gè)最大值為2.2GHz(目前HW3.0芯片主頻為2GHZ)。同時(shí)HW4.0也采用了和HW 3.0一樣雙FSD芯片的冗余設(shè)計(jì)。功能上看，HW4.0將具備在無地圖數(shù)據(jù)道路上行駛和緊急車輛檢測功能，并優(yōu)化弱勢群體識別、增加對其他車輛轉(zhuǎn)向燈識別功能。（b）據(jù)馬斯克在22Q4業(yè)績交流會上透露，HW4.0將首先用到Cybertruck領(lǐng)域，該車型預(yù)計(jì)將于23H2開始量產(chǎn)交付。
　　▍軟件：AP系統(tǒng)發(fā)展歷史悠久，目前已更新至Beta V11.3版本，功能豐富度不斷提升，公司自研壁壘逐步顯現(xiàn)。1）FSD軟件已更新至Beta V11.3版本。（a）2023年1月，馬斯克發(fā)布推特，公司擬發(fā)布FSDBeta V11.3版本。在此版本中，特斯拉將開始使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行車輛導(dǎo)航和控制，而不僅僅是視覺。（b）從功能豐富度上來看，Beta V11版本改進(jìn)了占位網(wǎng)絡(luò)精度、降低了車輛停泊判斷錯(cuò)誤率等指標(biāo)，智能化水平進(jìn)一步提升。2）從發(fā)展歷史來看，自2014初版問世以來，特斯拉AP不斷更新迭代，在包括仿真、感知、規(guī)劃和數(shù)據(jù)在內(nèi)的多個(gè)領(lǐng)域均取得顯著自研成果，構(gòu)筑特斯拉自動駕駛解決方案的護(hù)城河，具體包括：（a）仿真方面，特斯拉的仿真技術(shù)現(xiàn)已具有標(biāo)注迅速、可復(fù)現(xiàn)、極端長尾場景模擬等特點(diǎn)。截至2022年AIDay，特斯拉宣布已繪制了2000+公里的道路環(huán)境，通過仿真獲得了37.1億張圖片及4.8億標(biāo)注，且已實(shí)際融入車端模型中，用以提升FSD性能。（b）數(shù)據(jù)方面，“影子+車隊(duì)”，打造獨(dú)特且高效的閉環(huán)解決方案，遠(yuǎn)勝以Waymo為代表的其他車企。數(shù)據(jù)積累+訓(xùn)練的閉環(huán)構(gòu)成了特斯拉在算法上的核心競爭力之一。（c）在數(shù)據(jù)標(biāo)注方面，特斯拉采用人機(jī)合作標(biāo)注的方法，大幅提高了數(shù)據(jù)標(biāo)注效率。（d）感知方面，算法迅速迭代，由二維向多維演變：占據(jù)網(wǎng)絡(luò)算法有望解決長尾問題和突發(fā)狀況，為純視覺路徑奠定有力基礎(chǔ)。占據(jù)網(wǎng)絡(luò)算法的提出更是可做到對同一時(shí)間點(diǎn)公交車不同部位的運(yùn)動模式在建模后做出精確估計(jì)，進(jìn)一步有效解決長尾障礙物的感知難題。（e）規(guī)控方面，混合規(guī)劃系統(tǒng)+聯(lián)合規(guī)劃是針對自動駕駛中行為空間非凸性和參數(shù)多維性的有效解決方案。
　　▍商業(yè)化：目前滲透率約7.4%，未來關(guān)注新車型釋放，美國政策整體呈支持態(tài)度。1）Troy Teslike數(shù)據(jù)顯示，22Q3特斯拉FSD全球滲透率約7.4%，較2019Q4高峰時(shí)期35.7%的滲透率，降低約28.3pcts。主要原因是（a）FSD版本未有較大更新；（b）Model 3/Model Y等價(jià)格較低車型的銷量占比持續(xù)提升。2）展望未來，我們認(rèn)為特斯拉Semi、Tesla Bot的推出，將在很大程度上加快公司自動駕駛軟件領(lǐng)域中的商業(yè)化變現(xiàn)。其中，Semi依托三隊(duì)編排、自動駕駛技術(shù)向Tesla Bot（人形機(jī)器人）領(lǐng)域擴(kuò)展，在很大程度上能夠加速公司在自動駕駛領(lǐng)域中的商業(yè)化進(jìn)展。3）美國政策整體呈支持態(tài)度。（a）從國家層面來看：美國國家公路交通安全管理局(NHTSA)和美國交通部發(fā)布了《聯(lián)邦自動駕駛汽車政策》，美國交通部制定了自動駕駛車輛綜合計(jì)劃（Automated VehiclesComprehensive Plan），對于自動駕駛和未來交通的形式提出了愿景。（b）從各州政府層面來看，截至2023年1月，